气压驱动式四自由度教学仿真机械手设计.docVIP

金 华 职 业 技 术 学 院 JINHUA COLLEGE OF PROFESSION AND TECHNOLOGY 毕业综合项目成果 （2014届） 题 目气压驱动式四自由度教学仿真机械手设计 学 院 机电工程学院 专 业 机械制造与自动化 班 级 机制111班 学 号 201131020010120 姓 名 指导老师 2013年 12 月 24 日  目 录 摘要 - 1 - 1 机械手的基础知识 - 1 - 1.1 气动机械手概述 - 1 - 1.2 机械手的组成 - 1 - 1.3 机械手的工作原理 - 2 - 2 机械手的机构设计 - 2 - 2.1 气压机械手的示意图 - 2 - 2.2 机械手自由度的定义 - 3 - 2.3 机械手气缸的分析 - 3 - 2.4 机械手爪子的选择 - 4 - 2.5 机械手手臂的具体设计方案 - 5 - 2.5.1 手臂的伸缩设计 - 6 - 2.5.2 手臂的升降设计 - 7 - 2.5.3 回转臂的回转设计 - 8 - 3 气压回路