上海交大809考研机械设计与理论第02章_数学模型.ppt

控制理论基础(I) 第二章 物理系统的数学模型 Part 2.1 物理系统的数学模型 Part 2.1.1 数学模型的定义 数学模型的形式 Part 2.1.2 建立数学模型的基础 机械运动系统的三要素 机械平移系统 机械旋转系统 电气系统三元件 RLC 串联网络电路 相似物理系统 Part 2.1.3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每一个环节(元件)的 运动方程式 写成标准形式 2级减速齿轮传动系统 2级RC无源网络 Part 2.2 非线性数学模型的线性化 2.2.1 常见非线性模型 常见非线性情况： 单摆(非线性) 液面系统(非线性) 2.2.2 线性化问题的提出 2.2.3 线性化方法 增量方程 单变量函数泰勒级数法 多变量函数泰勒级数法 单摆模型(线性化) 液面系统线性化 Part 2.3 拉氏变换及其反变换 Part 2.3.1 拉氏变换的定义 拉氏反变换的定义 End of Chapter 2 Assignment (1) Page 90—92: Ex2.1(2)(3), Ex2.2, Ex2.5, Ex2.9(b), Ex2.11, Ex2.13(更正：(b)的左图下面的xr应为xc，右图缺R1) Ex2.14 Assignment (2) 97: Ex2.20, Ex2.21, Ex2.22(a)(c), Ex2.26, Ex2.29(a)(b) 2.5.2.1 信号流图及其术语 2.5.2.2 信号代数运算法则 2.5.2.3 根据微分方程绘制信号流图 2.5.2.4 根据方框图绘制信号流图 2.5.2.5 信号流图梅逊公式 Part 2.5.2 系统信号流图 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来 描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一 种信号传递网络。 节点 表示变量或信号，其值等于 所有进入该节点的信号之和。 支路 连接两个节点的定向线段，用 支路增益（传递函数）表示方 程式中两个变量的因果关系。 支路相当于乘法器。信号在支 路上沿箭头单向传递。 通路 沿支路箭头方向穿过各相 连支路的路径。 2.5.2.1 信号流图及其术语 输入节点 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 输出节点 输入节点 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出 一条具有单位增益的支路，可转化成输出节点。 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点 不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之 乘积，称前向通路总增益，一般用Pk表示。 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的 闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回 路增益，用Lk表示。 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路 X2、X3 X3、X4 X5 2.5.2.2 信号代数运算法则 取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo (s)作为信号流图的节点 Ui(s)、Uo(s)分别为输入及输出节点 2.5.2.3 根据微分方程绘制信号流图 例：水箱进水管的延滞 这 6 种典型因子是数学处理的结果，不一定与具体的物理装置或元件(环节)相对应。 任何系统都可以(从数学上)分解成这 6 种典型因子的积，其效果就好象是这些环节的串联。 同一元件在不同系统中作用不尽相同，输入输出的物理量不同，可起到不同因子的作用。 Break Part 2.5 系统方块图和信号流图 2.5.1 2.5.2 2.5.3 方块图 系统信号流图 控制系统传递函数 函数方块图 由方块图求系统传递函数 由元件方程建立系统方块图 Part 2.5.1 方块图 2.5.1.1 2.5.1.2 2.5.1.3 2.5.1.1 函数方块图(函数框图) 原理框图不能作定量的分析运算 ！脱离了物理系统的模型 ！系统数学模型的图解形式 形象直观地描述系统 中各元件间的相互关 系及其功能以及信号 在系统中的传递、变 换过程。 依据信号的流向 ，将各 元件的方块连接起来组 成整个系统的方块图。 函数方块图 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。 求和点 函数方块 引出点 函数方块 信号线 1信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号， 其性质、大小完全一样。 3函数方块(环节) 函数方块具有运算功能： 符号运算（系统