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2017-11-27 发布于贵州
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4_UPS_UPR并联机构动力学分析

2 0 1 4 8 农业机械学报 45 8 年月第卷第期 doi :10． 6041 /j． issn． 1000-1298． 2014． 08． 048 * 4-UPS /UPＲ并联机构动力学分析超1 ，2 石1 ，2 1 1 虎1 ，2 耿明赵铁王唱刘晓苑飞 (1．，岛066004 ; 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇 2．， 066004) 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛 : ， 4-UPS /UPＲ。摘要基于车辆在行驶过程中的运动特性提出了一种耦合型并联机构作为车辆运动模拟台应用螺， Grassmenn 旋理论分析了中间约束分支对上平台的约束作用并基于线几何分析了机构的铰链点布置对机构奇异。。、，的影响利用旋转矩阵的运动算子功能对机构的耦合运动特性进行了分析基于旋量速度加速度建立了机构， - ( ) ，运动学模型并利用刚体的牛顿欧拉公式建立了机构包括各个分支详尽的动力学模型并给出了相应的数值算例进行验证。 : 关键词并联机构旋量动力学奇异位形 :TP24 ;TH112 :A :1000-1298 (2014) 中图分类号文献标识码文章编号 08-0299-08 。、其耦合运动特性基于旋量速度加速度建立机构引言、，。的运动学动力学模型并给出相应的数值算例，车辆在行驶过程中由于受到路况等环境条件 1 4-UPS /UPＲ并联机构构型分析的，、、、影响会产生横摇纵摇横荡纵荡和垂荡等多个。 1. 1 4-UPS /UPＲ自由度的耦合运动并联运动模拟台能够模拟车辆并联机构描述， ( : 的运动过程为人员的训练如医护工作者对伤者