《机电一体化》多媒体课件第四章.pptVIP

? 习 题 步进电机转子有80个齿，采用三相六拍驱动方式，经丝杠螺母传动副驱动工作台做直线运动，丝杠的导程为5mm，工作台移动最大速度为6mm/s。求： (1)步进电机的步距角=？ (2)工作点的脉冲当量？ 1. 已知脉冲当量0.005mm，步进电机步距角为0.75°，滚珠丝杠基本导程为4mm，求减速器的传动比 . 所以，减速器传动比为 3:5。 解：脉冲当量 下一页 上一页 返回 解：(1) (2) 丝杠导程×步距角/360° =5×0.75°/360°=0.01(mm/脉冲) * * * * * * * * 采用单一高压电源供电，以加快电流上升速度,并通过对绕组电流的检测,控制功放管的开和关,使电流在控制脉冲持续期间保持在规定值上下。 出力大，功耗小、效率高，检测电阻小，性能优于①、 ②，目前应用最广。 斩波回路 检测电阻 控制信号 ③单压斩波限流驱动电路 该电路电流可达6A左右，改变R10或R8的值，可改变限流值大小。 斩波限流驱动电路 ④ 细分驱动： 通过电路将原来的一步分解成几步，使步矩角减小，运动平稳（近似匀速），起停方便。 小结 改变步进电机脉冲输入频率即可改变转速。改变通电次序就可改变转动方向。 选择电机一定要使步距角满足要求。启动时脉冲频率?启动频率，运行?运行频率。负载力矩?最大静转矩。 步进电机不需用昂贵的位置解码器，实现开环控制。 电机属于无刷电机，故无磨损，可减少维护费用。 在高精度的场合，现已能达到 0.5?的步距角。 2、直流伺服电动机的控制与驱动 通过控制电枢电压来控制输出转矩和转速。 控制信号由计算机控制系统给定，通过接口和功放电路驱动直流伺服电动机。 直流伺服电动机驱动电路主要有晶闸管功率放大器和晶体管功率放大器两种。 晶体管功率放大器有线性直流伺服放大器和脉宽调制放大器（PWM） （1）线性直流伺服放大器 由线性放大元件（运算放大器）和功率输出级组成。 A、互补式输出级 V2 V1 Uc 特点：结构简单， 需正负电源。 V1 V4 V3 V2 B、线性桥式输出级 特点：单电源供电，功耗大，适用于功率小，电枢阻抗较高场合。 V1、V4导通，对电机正向供电。 V2、V3导通，对电机反向供电。 三角波发生器 比较器 功率放大器 伺服电动机 加法器 UT UI US UT+ UI UP n 开关功率放大器 电压-脉宽变换器 PWM晶体管功率放大器结构框图 （2）脉宽调制放大器（PWM） 由电压—脉宽变换器和开关功率放大器组成。 特点：功率管工作在开关状态，结构简单，功耗低，效率高，工作可靠。得到广泛应用。 利用电压—脉宽变换器，将直流电源电压转换成一定频率的方波电压，加在大功率晶体管上，通过对方波脉冲宽度的控制，控制大功率管的导通时间，改变电枢的平均电压，从而改变电机的转速。 ①电压-脉宽变换器 其作用是根据控制指令对脉冲宽度进行调制，以便用宽度随指令变化的脉冲信号去控制大功率管的导通时间，实现对电枢绕组两端电压的控制。 目前已有集成化的电压-脉宽变换器芯片，如LM3524。 此外，一些单片机本身也具有PWM输出功能，如80C552，8098等，其输出脉冲宽度及频率由编程确定，应用起来非常方便。 比较器是一个工作在开环状态下的运算放大器，具有极高的开环增益及限幅开关特性。 两个输入端的信号差的微弱变化，会使比较器输出对应的开关信号。 一般情况下，比较器负输入端接地，信号从正端输入。 UI UO LM339 当UI0时，输出高电平“1”； 当UI0时，输出低电平“0”； US( UP ) t 0 UI t 0 t 0 UI+UT 由于比较器的限幅特性， US的幅度不变，但脉宽随UI 的变化而变化。 US的频率由三角波的频率所决定。 当UI =0时， US的正负脉宽相等 t 0 UT UTPP T US( UP ) t 0 t 0 UT UI t 0 t 0 UI+UT 当UI 0时， US的正脉宽负脉宽 US( UP ) t 0 t 0 UT UI t 0 t 0 UI+UT 当UI 0时， US的正脉宽负脉宽 当UI≥UTPP/2时，为一正直流信号； 当UI ≤ UTPP/2时，为一负直流信号； ② 开关功率放大器 其作用是对电压-脉宽变换器输出的信号US进行放大，输出具有足够功率的信号UP ，以驱动直流伺服电动机。 采用大功率晶体管组成。 根据各晶体管基极所加控制电压波形，可分为单极性输出、双极性输出和有限单极性输出三种方式。 M VD1 VD4 VD2 VD3 VT1 VT