自动控制系统计算机仿真张晓江习题答案第2章节.pptVIP

欧拉法迭代公式 欧拉法图解 预估-校正法 四阶龙格-库塔法迭代公式： 控制系统的连接矩阵 连接矩阵说明 w i j = 0, 环节j不与环节i相连； w i j ≠0, 环节j与环节i有连接关系； w i j 0, 环节j与环节i直接相连 ( w i j = 1 ) 或通过比例系数相连 ( w i j为任意正实数） w i j 0, 环节j与环节i直接负反馈相连 ( w i j = －1 或通过比例系数负反馈相连 ( w i j 为任意负实数 ) ； 特殊地：w i i ≠0, 环节 i 单位自反馈 ( w i i = 1或w i i = – 1 ) 或通过比例系数自反馈 ( w i i 为任意实数 ) ； 尚辅网 / 第2章 控制系统计算机数字仿真基础 2.1 连续系统数值积分方法 连续系统数字仿真要从时间、数值两方面对原系统进行离散化，并选择合适的数值计算方法来近似积分运算。 数值积分法就是利用数值积分的方法对常微分方程(组)建立离散化形式的数学模型—差分方程，并求其数值解，也称为数值解法。 设一阶常微分方程 它的解y(t)在区间[a,b]上是连续变化的。将区间[a,b]分成若干个小区间，时间间隔为h，在 区间积分，得 2.1.1. 欧拉(Euler)法 一阶微分方程重写为 在[tk,tk+!]区间上积分 由导数定义知 取 设h足够小，得 于是可以得到微分方程的数值解为 取k=0,1,2,…N,从t0开始，逐点递推求解t1时的y1， t2时的y2…,直至tn时的yn，称之为欧拉递推公式。 这种方法的几何意义就是把f(t,y)在区间[tk,tk+1]内的曲边面积用矩形面积近似代替。计算简单，计算量小，而且可以自启动。当h很小时，造成的误差是允许的。该算法具有一阶精度。 如何提高精度？ 先用欧拉法预估： 再用梯形公式校正： 将 简写: 平均斜率 从yk点开始，既不按该点斜率k1变化，也不按预估点斜率k2变化，而是去两者平均值。 求得校正点yk+!,即 则[tk ,tk+1]上的数值积分为 2.1.2龙格－库塔(Runge-Kutta)法 首先用欧拉法预估 的值，然后再进行校正。这就是预估－校正算法，其几何意义是把 在区间 内的曲边面积用梯形面积近似代替，即 显然，上式具有二阶精度。要想得到较高的计算精度，必须取泰勒展开式的前若干项，但公式中直接利用高阶导数，计算不方便。数学家C.Runge和W.Kutta提出，用计算区间内几个点斜率值加权线性组合的数值积分计算方法，称为龙格一库塔法。 龙格-库塔法 基本思想：用函数值f(t,y)的线性组合来代替f(t,y)的高阶导数项 设y(t)为微分方程的解，将其在tk附近以h为变量展开 由于 等各阶导数不易计算，用下式中ki的线性组合 r为精度阶次，bi为待定系数，由精度确定。 因为 其中 又记 上式中 ki用下式表示 当r=1时，该方法与欧拉递推公式一致。 与台劳公式的二阶展开近似公式相比，可得以下关系 由于待定系数个数超过方程个数，所以一般有以下几种取法： 当r=2时 1. 2. 以上几种递推公式均称为二阶龙格库塔公式，是比较典型的几个常用算法。上述3）法就是预估-校正法。 3. 龙格库塔法的共同规律是先求取斜率k1，在以此斜率求取另一斜率k2，以此类推，最后以满足精度要求为目的，适当选取加权系数，求取调整斜率。 r=3时，三阶龙格库塔公式 仿真中遇到的大多数工程实际问题，四阶龙格库塔法以能满足精度要求，其截断误差o(h5) 与h5同数量级。该法可以自启动。 r=4时，四阶龙格库塔公式 2.1.3 数值积分法的稳定性 利用数值积分法进行仿真时常常会出现这样的情况，一个系统本来是稳定的，可是仿真结果却是发散的。这种情况通常是由积分步长选得不合适造成的。 看一个例子：用Euler法求一阶系统 的数值解 设计算步长为h，则Euler递推公式为： 当 时， ，数值解是发散的； 当 时， ，数值解等幅振荡； 当 时， ，数值解是收敛的； 微分方程(组)的数值解法，实质上就是将微分方程差分化，然后从初值开始进行迭代运算。显然，要使迭代运算正常进行，首先必须保证这一数值解法的稳定性。 所谓数值解法的稳定性，是指在扰动(初始误差、舍入误差、截断误差等)影响下，其计算过程中的累积误差不会随计算步数的增加而无限增长。不同