自动控制原理第2版孟华第4章节.ppt

自动控制原理 * s平面上的三种规律 等? 线 等时线 等频率线 在通过原点射线上的特征根，这些特征根都对应于百分比超调量相同的过程； 在垂直于实轴直线上的特征根，它们对应有基本相同的调节时间； 在平行于实轴直线上的特征根，它们对应振荡频率相等的过程。 4.5.1 性能指标在s平面上的表示(续) 自动控制原理 * 增加开环零极点的个数或改变开环零、极点在s平面上 的位置，可改变根轨迹的形状，也可影响控制系统的性能 。 (1)增加开环零点对根轨迹的影响 考虑渐近线在增加一个开环零点-z0前后的变化 设-z0 = -3、-2和0，原开环传递函数为 无零点 增加-z0 = -3 增加-z0= -2 增加-z0 = 0 使根轨迹向s左半平面弯曲或移动，使系统的稳定性提高 4.5.2 开环零极点对根轨迹的影响 自动控制原理 * 例 设原系统的开环传递函数为 ，分析增加一个开环零点-z0 = -4时对根轨迹和系统性能的影响。解 增加开环零点后的开环传递函数和根轨迹如下： 原系统根轨迹 增加开环零点后的根轨迹考虑：增加开环零点-z0 = -4对系统性能的影响 举例 自动控制原理 * （2）增加开环极点对根轨迹的影响 考虑渐近线在增加一个开环极点-p0前后的变化： 渐近线的重心将沿实轴向右移动。且-p0数值愈大，向右 移动的距离也愈大。 因此，渐近线将带动根轨迹向右半s平面弯曲或移动， 从而可能引起系统性能恶化。 4.5.2 开环零极点对根轨迹的影响(续) 自动控制原理 * 考虑如下三阶系统开环传递函数增加一个开环极点 分别取零点-p0 = -4、-1和0， 不增极点 增极点-z0＝-4 增极点-z0= -1 增极点-z0＝0 增加开环极点，使得根轨迹向右弯曲或移动，相对 稳定性变差。当极点值愈接近原点，系统的性能变得愈差 。 4.5.2 开环零极点对根轨迹的影响(续) 自动控制原理 * 4.5.3 闭环零极点分布与系统性能关系 1.系统瞬态响应表达式 典型控制系统闭环传函 单位阶跃输入时的瞬态响应为 经拉普拉斯反变换求得 系统性能 闭环零、极点分布 自动控制原理 * 例 试分析系统开环增益K值对系统性能影响，计算阻尼系数? =0.5时系统的性能指标。 系统开环传递函数： 系统的性能指标： 最大百分比超调量σ %=16.3%； 调节时间ts =３秒（按5%误差带） 。 举例 自动控制原理 * 闭环零点、极点对系统瞬态性能的影响 （1）闭环极点的分布决定了瞬态响应的类型； （2）闭环零点、极点的分布决定了瞬态响应曲线的形状 及指标； （3）远离虚轴的极点（或零点）对瞬态响应的影响； （4）闭环主导极点。反馈系统的零点、极点都影响系统 的瞬态响应，但影响大小是有差别的； （5）偶极子对瞬态响应的影响； （6）闭环零点对瞬态响应的影响； （7）闭环极点对瞬态响应的影响。 自动控制原理 * 4.6 利用MATLAB绘制根轨迹图 利用MATLAB绘制根轨迹主要使用rlocus、rlofind函数。 函数rlocus的作用与调用格式为： 求根或绘制根轨迹：[r,k]=rlocus(num,den) 或[r,k]=rlocus(sys)； 求特定增益下的根：[r]=rlocus(sys,K)或[r]=rlocus(sys,K)； 不带输出变量调用时MATLAB自动绘出系统的根轨迹，带输出变量调用得到一组与K对应的极点数据，数据以r，k为变量名存入工作空间。 函数rlofind的作用与调用格式为： 计算给定一组根的根轨迹增益：[k,p]=rlocfind(num,den)或[k,p]=rlocfind(sys) 这里num和den分别表示开环传递函数降幂排列的分子、分母系数向量，sys是由tf或zpk函数得到的开环传递函数变量。 自动控制原理 * MATLAB应用举例 例