自动控制原理第2版孟华第6章节.ppt

自动控制原理 * 6.3.3 串联滞后-超前校正 若未校正系统不稳定，并且对校正后系统的稳态和暂态都有较高要求时，宜于采用串联滞后-超前校正装置。 下面介绍按期望特性法设计。 例6-3 设未校正系统原有部分的开环传递函数为 试设计串联校正装置，使系统满足下列性能指标： K ?180s-1，g 40°，3rad/s wc 5rad/s。 解 绘制未校正系统在K=180 s-1 时的波德图L0如图。由图可以查出未校正系统的剪切频率，由剪切频率定义可得 wc0 =12.5 rad/s 自动控制原理 * 为设计串联校正装置，先确定系统的期望开环对数幅频特性。首先按给定的要求选期望特性的剪切频率为wc =3.5 rad/s，然后过wc 处作一斜率为-20 dB/dec 的直线作为期望特性的中频段。 按 的原则选取 rad/s 自动控制原理 * 由于未校正系统高频段特性的斜率是-60dB/dec，故期望特性中频段与高频段之间也应有斜率为-40 dB/dec的直线作为连接线。此连接线与期望特性中频段相交之转折频率w3 距wc 也不宜过近，否则也影响到系统的相角裕度。考虑到未校正系统有一个转折频率为6rad/s的惯性环节，为使校正装置尽可能易于实现，将w3 选为６rad/s。于是，绘制出系统的期望特性如上图所示。 用未校正系统的特性Lo减去期望特性，就得到串联校正装置的对数幅频特性Lc，如图所示。它表明，应在系统中串联相位滞后-超前校正装置。根据式(6-12)并对照图6.11知，其传递函数为 式中 自动控制原理 * 现需要确定a值。由于期望特性的剪切频率为wc =3.5rad/s，根据对数幅频特性的定义和对数坐标定义，则期望特性在w2 =0.7 rad/s时的增益为 而未校正系统在w2 =0.7 rad/s时的增益为 式中180为未校正系统低频段延长线与横坐标的交点。 两者相减，就得到串联校正装置在0.7 rad/s ? w ? 2 rad/s区间内将使未校正系统的增益衰减34.2dB。因为 求出a后，由前面公式可分别求出 自动控制原理 * 因此，串联滞后-超前校正装置的传递函数为 校正后系统的开环传递函数为 校验系统相角裕度 自动控制原理 * 6.4 反馈校正 6.4.1 反馈校正的原理及特点 反馈校正是采用局部反馈包围系统前向通道中的一部分环节以实现校正，其系统方框图如下图所示。 校正后系统的开环传递函数是 如果这个局部反馈稳定，并且下列关系式成立： 或 则 自动控制原理 * 反馈校正具有如下特点： （1）负反馈可消除系统不可变部分中不期望有的特性 （2）负反馈可减弱参数变化对系统性能的影响 （3）负反馈削弱非线性影响 （4）负反馈可减小系统的时间常数 自动控制原理 * 6.4.2 反馈校正及其参数确定 设反馈校正控制系统如下图所示。 开环传递函数为 已校正系统的开环传递函数为 当 或 时，由上式可得 自动控制原理 * 例6-4 已知控制系统如下图所示，其中 采用局部反馈校正改善系统性能，试设计反馈校正装置 ，使系统满足 ， 的性能指标。 解 (1) 绘制满足稳态性能要求的未校正系统的开环对数幅频特性 由上图可知 自动控制原理 * 画出未校正系统的开环对数幅频特性L0，如下图所示。 自动控制原理 * (2) 根据给定性能指标要求，绘制系统期望开环对数幅频特性 ①低频段：期望特性低频段L(w)与未校正系统低频段L0(w)重合。 ②中频段：因要求 ， ，求得 自动控制原理 * 为使校正网络简单，考虑到未校正特性的形状，选取 和 ，则中频区宽度H=20。 过剪切频率处作斜率为-20dB/dec的直线，交 和 的垂线于C和D。线段CD即为中频段。 ③中、低频段连接线和中、高频段连接线：过C点作斜率为 的直线交L0(w)的低频段于B点，B点对应的频率为 ，过D点作斜率 为的直线交L0(w)的高频段于E，E点对应的频