自控控制原理第3版孙炳达第2章节.pptVIP

第二章 线性系统的数学模型 第一节 列写系统微分方程 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 第四节 对控制系统的基本要求 第五节 信号流程图 第六节 脉冲响应函数 人们常将描述系统工作状态的各物理量随时间变化的规律用数学表达式或图形表示出来，这种描述系统各个物理量之间关系的数学表达式或图形称为系统的数学模型。 建立数学模型有两种方法：机理分析法和实验辨识法。机理分析法是通过理论推导得出，这种方法是根据各环节所遵循的物理规律来编写；实验辨识法是由实验求取，即根据实验数据通过整理编写出来。 本章着重讨论机理分析法。机理分析法通常会先把系统划分为若干个独立的部件（环节），分别求出每个部件（环节）的动态微分方程，然后再合并各部件（环节），得到整个系统的微分方程 一、列写环节/部件微分方程的目的、方法与步骤 目的：通过该方程确定被控量与给定量及扰动量之 间的函数关系。 （1）根据实际情况，确定系统的输入、输出变量。 （2）从输入端开始，按信号传递遵循的有关规节列出环节/部件微分方程。 （3）消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程。 （4）整理，输入量项=输出量项。 举例 编写RC电路环节微分方程 （1）确定输入、输出量为ui 、u0 （2）根据电路原理列微分方程 （3）消去中间变量，可得该电路微分方程 举例 具有质量弹簧阻尼器的部件 （1）确定输入、输出量为F 、y （2）根据力学、运动学原理列微 分方程 （3）消去中间变量，可得电路微分方程 举例 编写电枢控制的他励直流电动机部件的微分方程 解：（1）确定输入、输出量为ud 、n （2）根据电路原理列微分方程 根据电动机力矩平衡原理列微分方程 （3）消去中间变量，可得电路微分方程 令 则得 以上两例中的物理部件（环节）不尽相同，但它们的数学模型却是相同的。我们把具有相同数学模型的不同物理系统称之为相似系统。在相似系统中，占据相应位置的物理量称为相似量。 对于同一个物理系统，当输入量、输出量改变时，所求出的数学模型却是不同的。利用相似系统的概念，我们可以用一个易于实现的系统来研究与其相似的复杂系统，并根据相似系统的理论出现了仿真研究法。 二、系统动态微分方程的编写 （1）确定系统输入量、输出量； （2）从输入端开始将系统划分为若干个部件（环节），依有关定理列写各个部件（环节）的方程组； （3）消去中间变量； （4）整理。 举例 列写直流调速系统的微分方程 （1）确定输入、输出量为Ug 、n （2）根据力电路、电动机力矩平衡原理列微分方程 （3）消去中间变量得直流调速系统的动态微分方程 其中 为正向通道电压放大系数 为系统开环放大系数 在建立系统微分方程时，若在部件（环节）划分时没有考虑负载效应，即部件（环节）间存在的耦合关系，将不能得到系统正确的微分方程。 举例 列写电容、电阻网络的微分方程，其中 为输入电压，欲求以电容两端电压 为输出的微分方程。 方法一：从第一个电容、电阻网络环节列出微分方程： 从第二个电容、电阻网络环节列出微分方程： 代入上式中得： 但实际上第一个网络和第二个网络之间存在负载效应（耦合），因此它们不能划分为独立的两个环节。 方法二：分析电路网络 列出电路方程 利用拉氏变换，并消除中间变量, 可以解得： 方法二的结果准确。若在上述两个RC网络间加入电压跟随器进行隔离，消除负载效应，则方法一正确。 对于部分的非线性系统来说，是在一定的条件下可近似地视作线性系统，这种有条件地把非线性系统数学模型化为线性数学模型来处理的方法，称为非线性数学模型的线性化。 这样做会使问题简化，给控制系统的研究工作带来很大的方便，是工程中一种常见的、比较有效的方法。 线性化原理： 设非线性方程为 ，工作点为 ，其各阶导数均存在，则可在工作点附近展开成泰勒级数 当 很小时，忽略二次以上导数项 或可表达为 简写为 式中 这就是非线性化方程，这种线性化方法叫做小偏差方法。