自控原理PID控制.pptVIP

5 线性系统的校正 基本概念 基本PID控制算法 PID参数对控制性能的影响 PID参数确定 一、校正的基本概念 1、系统设计 系统设计：当给定被控对象后，根据系统所要完成的控制任务及对系统的性能要求，可以初步选定组成系统的基本元件，如执行元件，放大元件及测量元件等，然后，将它们和被控对象联接在一起就组成了所要设计的控制系统。这个过程就是控制系统的系统设计。 2、性能指标 (1) 时域指标 超调量：σ％ 调节时间：ts 静态位置误差系数：Kp 静态速度误差系统：Kv 静态加速度误差系数：Ka 2、性能指标 (2) 闭环频域指标 谐振峰值：Mr 峰值频率（谐振频率）：ωr 带宽频率(频带或闭环截止频率)：ωb (3) 开环频域指标 剪切频率(开环截止频率)：ωc 幅值稳定裕度：h 相角稳定裕度：γ 3、校正的实质 校 正：当受控对象及基本元部件确定后，将受控对象及基本元部件联接起来而形成的系统一般并不能满足系统的性能指标要求。此时需要增加一些网络或装置以对系统的性能进行校正，使之满足性能指标要求，这一过程称为系统的校正。 校正装置：用于校正的网络或装置称为校正网络或校正装置。 3、校正的实质 校正实质：通过改变系统的零极点的分布或频率特性的形状，以改善系统性能。 校正方式：串联校正、反馈校正、顺馈校正和干扰补偿校正。 二、PID调节器