奈奎斯特稳定判据09.pptVIP

③F(s)的极点就是Gk(s)的极点，因此F(s)在右半平面的极点数就是Gk(s)在右半平面的极点数。 ②F(s)对原点的包围，相当于Gk(s)对(-1,j0)的包围；即映射曲线F(s)对原点的包围次数N与Gk(s)对(-1,j0)点的包围的次数一样。 奈奎斯特路径的第I部分的映射是Gk(jw)曲线向右移1； ①由Gk(jw)可求得F(jw) ，而Gk(jw)是开环频率特性。 第2个问题：如何确定相应的映射F(s)对原点的包围次数N，并将它和开环频率特性Gk(jw)相联系？ 奈奎斯特所构造的的F(s)＝1＋Gk(s)，Gk(s)为开环传递函数。因此，有以下三点是明显的： 第II部分的映射，一般在Gk(s)中，分母阶数比分子阶数高，所以当s=R·ejq 时， Gk(s)→0，即F(s)=1。若分母阶数=分子阶数，则Gk(s)→K(零极点形式的开环增益)，即F(s)=1+K。 第III部分的映射是第I部分的映射关于实轴的对称。 将GH平面原点左移一个单位，即F(s)的原点 幅角定理可以用GH平面上对（-1，j0）点的包围来讨论。 [奈奎斯特稳定判据的另一种描述]： 设开环系统传递函数Gk(s)在右半 s 平面上的极点数为 P，则闭环系统稳定的充分必要条件为：在 Gk(s)平面上的开环频率特性曲线