空间机械臂的确定性学习控制文档.pdfVIP

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2017-11-28 发布于江苏
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空间机械臂的确定性学习控制文档.pdf

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第 36卷第 7期字航学报 Vo1．36 No ． 7 2015年 7月 JournalofAstronautics July 2015 空间机械臂的确定性学习控制杨飞飞，王聪，曾玮， (1．华南理工大学自动化学院，广州510641： 2．华南理工大学机械与汽车工程学院，广州510641；3．龙岩学院物理与机电工程学院，龙岩364012) 摘要：研究一类空间机械臂系统的基于模式的控制方法。首先在训练阶段，基于确定性学习理论设计自适应神经网络控制器使机械臂系统跟踪不同的任务模式，得到对应于不同任务模式的一系列空间机械臂闭环动态的局部准确神经网络建模，并利用这些模型构造对应不同任务模式的常值神经网络控制器。其次，在测试阶段，首先快速识别出任务模式，然后调用相应的常值神经网络控制器实现对空间机械臂系统基于模式的闭环控制。理论证明基于模式的控制方法可提高机械臂闭环系统的控制性能，并可避免频繁切换。理论结果最后在空间机械臂中得到了仿真校验。关键词：基于模式的控制；机械臂系统；确定性学习中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1000—1328(2015)07—0811—08 DOI：10．3873／j．issn．1000—1328．2015．07．010 Learningfrom AdaptiveControlofa ClassofSpaceM anipulatorSystems YANG Fei- i’ WANG Cong’ ZENG W ei。，， (1．CollegeofAutomationScienceandEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510641，China； 2．SchoolofMechanicalamdAutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510641 China ， 3．SchoolofPhysicsandMechanicalandElectricalEngineering，LongyanUniversity，Longyan364012，China) Abstract：Stabilityissuesformode—basedcontrolofspacemanipulatorsystemsarestudiedinthispaper．Thetechnique usedistoemployanewlydevelopeddeterministiclearning(DL)theory，bydefiningatrackingcontroltaskasareference mode，identification ofwhich is achieved in a localregion via DL． Likewise． identification ofth