基于软PLC与EtherCAT总线DELTA2机器人控制系统设计与实现.pdfVIP

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2017-11-30 发布于湖北
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基于软PLC与EtherCAT总线DELTA2机器人控制系统设计与实现.pdf

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年月机床与液压第卷第期基于软和总线的机器人控制系统设计与实现陈健杨亚威郑天江宋孙浩浙江省特种设备检验研究院浙江杭州中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江宁波摘要由于传统需要依赖于特定的软硬件其硬件软件系统封闭系统开放性和扩展性不足并且现场数据传输实时性不高针对这些问题提出了一种利用实时以太网协议通讯基于的软运动控制方案该方案通讯总线采用分布式时钟技术使用标准以太网协议无需专用网卡便能够实现多轴精确同步控制适合高速机器人的高精度伺服控制通过在高速并联机器人上的测试分析结果表明该控制方案使机器人的运动控制性能得到了很大的提升关键词软电子凸轮中图分类号文献标志码文章编号前言控的公司的然而这些公司的软目前国内外大部分运动控制器均采用基于控制方案应用范围还不太广泛应用案例不和的多轴运动控制卡方式其一般带有接多实时性和稳定性得不到保证德国的倍福公司在基于实时以太网的基础上开发了一系列口集成于的插槽但其系统布线复杂可的软集成方案其应用结构简单实时性高靠性差可以控制的轴数有限且技术封闭拓展性