计算机控制系统第2版李华侯涛电子课件第10章节.pptVIP

* 采用工业以太网通信，但一般工业以太网的协议还不能满足铁路高安全的需要，我们根据铁道部的标准《RSSP-I铁路信号安全通信协议》，联锁机和监控机的通讯采用此标准中的协议，满足了高安全的需要。 兰州交通大学自动化学院 （1）联锁机和监控机（控制台）的通信 1）《RSSP-I铁路信号安全通信协议》简介 在封闭式网络里，通信主要的问题有6种错误，在《RSSP-I铁路信号安全通信协议》中规定了可以采取的措施，这些措施有些一种可以防范几种通信错误，有些措施只防范一种，防范表见图10-32。 * 兰州交通大学自动化学院 《RSSP-I铁路信号安全通信协议》简介 危害 防御措施 序列号 时间戳 超时 通信源标识 反馈消息 身份识别 双重校验 重复 √ √ ? ? ? ? ? 删除 √ ? ? ? ? ? ? 插入 √ ? ? √ √ √ ? 乱序 √ √ ? ? ? ? ? 损坏 ? ? ? ? ? ? √ 延迟 ? √ √ ? ? ? ? 图10-32 防范措施和通信错误对照表 * 联锁机与监控机之间采用以太网接口连接，设备与通信网络均按冗余配置。联锁机每系的每个CPU提供两路通道与监控机通信，如图10-33所示。两者之间的数据传输采用UDP方式。 兰州交通大学自动化学院 联锁机和监控机的通信硬件连接 图 10-33 联锁机与监控机连接示意图 * 安全通信报文有三种报文，一个是正常通信报文，两个是通信时序校正报文，用于校正通信时序。如表10-2。 兰州交通大学自动化学院 联锁机和监控机的通信报文 * 联锁机向监控机发送的具体报文格式见表10-3，发送的数据长度是550个字节，包含了设备状态信息、故障信息、软件版本、CRC校验等信息 兰州交通大学自动化学院 联锁机和监控机的通信报文 * 兰州交通大学自动化学院 （2）执行通信板和执行单元的通信 1）执行通信板和执行单元采用CAN总线进行通信,下面先简介以下CAN总线 CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线属于现场总线的范畴，采用了开放系统互连模型中七层中的三层，即物理层、数据链路层和应用层，是0SI的一种简化网络结构。 每帧数据量为八个字节，数据传输速率最大为1Mbps，优先级高的数据享有占用总线的优先权； 采用多主站总线结构，支持多个CPU互连，各总线节点问可直接通信，通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤。 * 兰州交通大学自动化学院 2）高安全情况下的CAN通信设计 CAN总线对于像铁路这样的高安全领域，安全性还不足，需要在CAN的协议中加入一些措施来满足高安全要求。根据《RSSP-I铁路信号安全通信协议》必须要双重校验，所以在数据字节还要加入一级CRC校验。 另外在协议中还需要加入序列号和超时处理。 * 兰州交通大学自动化学院 2）高安全情况下的CAN通信设计-续 通信策略： 执行通信板和执行单元通过2路CAN总线进行通信，只有当控制命令的两通道都通过安全校核并且一致，执行单元才执行联锁机的控制命令； 当执行单元返回的两路CAN通道状态数据一致，就可作为有效状态，如果执行单元返回的两路CAN通道状态数据连续2s内比较不一致，则不一致的数据导向安全状态； 总线通信采用呼叫应答方式，执行通信板为主叫方，执行单元被动应答返回状态数据帧； 在执行单元发生故障时，执行单元会故障—安全输出，同时通过执行通信板向联锁机报警； * 兰州交通大学自动化学院 2）高安全情况下的CAN通信设计-续 通信报文格式定义：PeliCAN模式的CAN2.0B协议中地址有29bit，数据8个字节，定义具体如表10-4所示。 * 兰州交通大学自动化学院 2）高安全情况下的CAN通信设计-续 通信报文格式定义：PeliCAN模式的CAN2.0B协议中地址有29bit，数据8个字节，定义具体如表10-4所示。 报文格式 字段名称 大小 取值 备注 地址 安全 数据域 序列号 1字节 顺序编号 0～255 ? 占用CAN帧8个用户数据字节中的第1个字节 安全应用 数据 5字节 需传输的应用编码数据 ? 占用CAN帧8个用户数据字节中的第2～6个字节 报文CRC CRC16 2字节 ? CRC 校验码 占用CAN帧8个用户数据字节中的第7～8个字节 表10-4 执行单元通信报文（续） 表10-4 执行单元通信报文（续） * 全电子执行单元系统是整个系统的执行控制核心,负责整个系统底层信号基础设备的控制和状态采集。 兰州交通大学自动化学院 高可靠、高安全的执行单元设计 1、全电子执行单元根据车站信号基础设备的类型，由道岔模块、信号模块、轨道模块、电码化模块、零散模块和其他接口模块等全电子执行单元构成。 2、全电子执行单元按照“控制、监测、监督” 一体化的设