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多种工作方式机械手 PLC控制系统的设计 ——IST指令的使用 网络调研资讯 网络调研资讯 网络调研资讯 网络调研资讯 学习情境3 机械手多种工作方式的PLC控制系统的设计 学习目标 1．进一步熟悉步进指令以及顺序控制设计的方法和技巧。 2．了解由PLC实现的多种工作方式的PLC控制系统的程序结构 3．掌握IST指令的使用。 机械手的构成 机械手的控制要求 项目实施1 计算并分配I/O地址 知识点1 初始状态指令IST的格式 知识点2 初始状态指令IST的功能 单双线圈电磁阀的图形符号 * * 机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工 等行业。 机械手的种类 按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种； 按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等 机械手的应用 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装