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实验一：Festo机电传动控制系统及其软件界面简介 一、Festo机电传动控制系统软件简介 Festo机电传动控制系统软件Festo Configuration Tool简称FCT，是FESTO公司针对电机实验台开发的一款控制软件，软件可以针对步进，直流，交流，直线电机进行配置和调试，功能简洁，使用轻便。 二、Festo机电传动控制系统软件构成及功能简介 FCT界面包括工作区域和工程列表两部分，支持英文和德文。用户可以通过新建工程的方式，选择自己要操作的电机种类，电机及其驱动器型号，同时对其回零方式进行选择。FCT软件支持多位移节点的设置，并为每个位移节点配备不同的运动参数，拥有简洁的PID调节界面，能双通道检测运动过程中的过程量和开关量，为调节PID提供可靠的信息支持。 三、Festo机电传动控制系统软件操作流程 下面以交流伺服电机为例介绍FCT软件的操作流程： 1.打开FCT，新建工程，输入工程名： 2.点击OK继续，左侧选择电机控制系统。从上往下依次是：CMMS-AS交流伺服电机、CMMS-ST步进电机、MTR-DCI-HM直流伺服电机、SFC-LAC直线电机。这里我们选择步进电机为例，点击选择SMMS-ST，在右下方输入该电机系统的轴名，如X . 3.进入软件主界面，左侧是工程名及其子菜单列表，中间部分是工作区，右侧是调试按钮区，下方是工具卡选项及终端显示框。 4.配置(Configuration)电机及其驱动。如图工作区域内，从上往下依次是配置Controller Type驱动器类型、Option Slot驱动器外接通讯模块、Load Voltage工作电压；Motor Type电机类型，Motor Size电机尺寸、Brake是否带有抱闸、Gearbox是否带有减速装置；Axis Type导轨类型、Axis Size导轨尺寸、Working Stroke导轨的工作行程、Type Of Limit Switch导轨限位开关常开(open)或常闭(closed)选择、External Gearbox是否外加减速装置。以步进电机为例配置如下： 5.配置完成后，点击Next，进入Workspace中Application Data应用程序数据。我们可以查看Operating Mode Settings工作模式设置、Environment工作环境、Messages配置信息。这里选择系统默认值，如在Environment 中系统默认选择Horizontal水平、Total Load总负载为2.5kg。如有需要，可设为Vertical垂直。本实验为空载实验，无需设置，默认即可。 6.点击Next,进入Axis轴台（导轨）设置。如图，系统默认Velocity速度和Acceleration加速度的值，也可以看到系统设置速度和加速度的范围。如果很有需要设置，可以点击Enable Editing，但系统会发出警告，所以不必修改。 点击Next,进行Axis—Homing回零设置。FCT中所有电机在下载完配置后都要先回零才能进行操作。在工作区中可以设定Homing Method回零的方式，Destination目的位置可选择Limit switch限位开关，Direction方向可选择Negative反向或Positive正向。这样Method Description方式说明就为17:Limit switch negative反向限位。其次可对回零时的Parameters参数设置，有search寻找、crawl上升期、running运行的速度和加速度设置。最后可对Axis Zero Point导轨零点设置。步进电机系统设置如图： 点击NEXT，这样就生成了AXIS-Measure导轨测量状态。如图， 点击NEXT,可查看Motor Data电机数据。有Basic Parameter基本参数、Resonance Filter共振滤波器ontrol Interface控制接口，包括Digital I/O数字量接口和Analogue I/O模拟量接口。 点击next，可Jog Mode动态查看。这里可看上升速度、加速度和时间。 点击NEXT，指定位移节点及其运动参数。在该表格“Position List”中可设置位移节点，在“Position Profiles”中设置到达该位置的速度，加速度和减速度等。在“Position List”中，点击某节点前的图标即可使电机运行至该位置。设置位移节点时应在导轨行程内。 8.绘制曲线：在左侧栏目中选择Trace Configuration，进行绘图前的设置：在Trace Channel1和Trace Channel1中，Numeric Data表示要监测的是过程量如速度、加速度等，D