示教-上海沃迪装备.PPT

托盘原点：托盘原点即为托盘的中心点。 托盘O点的示教方法：手动驱动机器人将抓手减速机中心的位置移到托盘的中心位置，使两个中心点重合，具体方法是在机器人抓手中心部分安装一个吊线铅垂，将机器人抓手移动至托盘中心位置，使铅垂与托盘中心重合即可。然后点击保存按钮，即可将当前的0点位置信息保存到对应的控制器的存储区域中。具体的托盘中心位置位置可以参照机器人布局图。 托盘O点 托盘方向：托盘反方向是指由托盘中心点和托盘四个边沿的任意一个边沿的中心点之间的连线所形成的一个方向。具体请参照机器人布局图。 示教方法：点击托盘方向进入托盘方向示教器 然后手动驱动机器人抓手到托盘任意边沿的中心点位置，使铅垂的位置与选择的托盘边沿的中心点重合即可。然后点击保存按钮，就可以将当前的位置保存到相应的控制器内存区域。 托盘方向 单步示教： 在具体介绍单步示教以前需要解释一些概念： 在机器人的坐标系中,托盘上的每一包物料都有自身的一个坐标表示当前的位置，通常的情况下，机器人码垛时每一包物料的坐标是由程序根据托盘中心的位置直接计算出来的。但是由于示教的不准确，可能会导致垛型不整齐的现象出现，因此可能需要对单独的某一包物料单独修改其坐标位置。或者对于一些程序无法计算的垛型，单步示教都可以实现功能。 如果要单独正对某一层，某一步，进行单独示教，需要指定到这一层，和这一步，只需要点击层，步后面的数字显示部分，则会