垃圾捡拾机器人控制结构设计【毕业论文】.doc

图书分类号： 密 级： 毕业设计(论文) 垃圾捡拾机器人控制结构设计 GARBAGE PICK-UP ROBOT CONTROL ARCHITECTURE DESIGN 学生姓名 班 级 学院名称 专业名称 指导教师 学位论文原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名： 　　 　　日期： 　　 年 　月　 　日 学位论文版权协议书 本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 论文作者签名： 　　 导师签名： 　　 日期： 　　 年 　月　 　日 日期： 　　 年 　月　 　日 摘要 现今社会的公共卫生的保持还是需要消耗大量的人力，如果通过机器人来完成城市清洁的工作，就可以解放大量的劳动力。在研究了垃圾捡拾机器人的情况之后，可以知道这种机器人的发展趋势是非常不错的，有着很高的研究价值。 本文主要对垃圾捡拾机器人的控制结构进行了研究。通过查找文献，了解了机器人发展的状况与趋势，然后再对控制结构进行分析与设计。这样我们就能够利用控制系统使机器人做到远程自动控制，大大的节约了社会资源，创造了丰富的价值。 关键词 垃圾捡拾机器人；液压控制；PLC控制 Abstract Modern society to maintain public health or the need to consume a lot of manpower, if the city clean work done by a robot, you can liberate a lot of labor. After studying the situation of garbage pick up the robot, the robot can know the trends are very good, has high research value. In this paper, garbage pick-up robot control structure were studied. By looking for literature, to understand the situation and development trend of the robot, and then control structure analysis and design. So that we can use the remote control system enables the robot to achieve automatic control, greatly saving social resources, to create a rich value. Keywords Garbage pick-up robot Hydraulic control PLC control 目 录 1 绪论 1 1.1概述 1 1.1.1课题研究的背景和意义 1 1.1.2移动机器人的发展与应用 1 1.1.3主要研究内容与研究方法 2 1.2垃圾捡拾机器人的运行框图 3 2 垃圾捡拾机器人方案设计与选择 4 2.1捡拾机构设计 4 2.1.1方案一：铲斗车型结构 4 2.1.2方案二：机械手抓取型结构 4 2.1.3方案三：旋转毛刷收集机构 5 2.1.4捡拾方案的确定 5 2.2移动形式的确定 5 3 机器人工作过程简单分析与机械臂机构设计 6 3.1工作过程简单分析 6 3.1.1垃圾捡拾机器人驱动的简单分析 6 3.1.2捡拾机器人的机械手的工作分析 6 3.1.3机器人支撑座 7 3.2机械臂的机构设计 7 3.2.1机械臂机构的设计要求 7 3.2.2机械臂机构的具体设计 7 4 液压控制环节 9 4.1液压控制的优点 9 4.2液压系统控制油路图 10 4.3液压系统油缸选型