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Industrial Engineering and M anagem ent No. 2, 2005 2005 2
:2005)
严 灏, 殷跃红, 俞建峰
(上海交通大学 机器人研究所, 上海 200030)
: 介绍了可以快速适应新产品装配生产的可重构装配系 概念, 进行了可重构装配系
中装配模块的可重构性研究, 提出将可重构装配模块的结构分为可重构接口模块状态协调器模块
和自治域模块三 个部分的设计方案在此基础上, 构建了 Scara仿真机器人装配模块和 M otoman
仿真机器人装配模块通过可重构装配系 仿真实验证明, 它们基本上符合可重构装配系 对于
装配模块的要求
: 可重构; 装配模块; 消息传递; COM /DCOM; XM
: TH 164 : A
Study on the R econfiguration of the A ssem b ly M odu le
in th e R econf igurab le A ssem b ling Sy stem
YAN H ao, Y IN Yuehong, YU Jianfeng
(The Robot Institute, ShanghaiJiao TongU niversity, Shanghai 200030, China)
Ab stract: The concept of the reconfigurable assembling system that can change its configuration quickly
for the new assembly is presented. The reconfiguration of the assemblymodule in the reconfigurable assemb
ling system is studied, and it can bemade up of three components: the reconfigurable interfacemodule, the
status coordinatormodule and the selfmaintenance controller. On this basis, the reconfigurable assembling
modules of the emulative Scara robot and the emulativeMotoman robot have been buil.t W ith the certification
of the emulative expermi ent of the reconfigurable assembling system, they are able tomeet the requirementsof
the reconfigurable assembling system for the assembling module.
K ey w ords: reconfigurable; assemblingmodule; message transfer; COM /DCOM; XM
1
( R econfigurable Assembly System, RAS)
,
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[ 1]
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