机电产品设计实例与分析第十三章.pptVIP

第13章 步进电动机传动控制系统 掌握步进电机结构和工作原理； 掌握步进电动机的主要特性和性能指标; 了解步进电动机环形分配器的基本原理及其硬件,软件的实现方法; 了解两种不同类型步进电动机的驱动电路及其优缺点; 掌握步进电动机的结构及运行特性. 第13章 步进电动机传动控制系统 概述 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 步进电动机的结构和工作原理 13.1步进电动机 小步距角步进电动机 例:一台三相反应式步进电动机,采用三相六拍分配方式,转子有40个齿,脉冲源频率为600HZ,求(1)写出一个循环的通电程序;(2)步进电动机步距角;(3)步进电动机的转速. 13.1步进电动机 步进电动机的分类 13.1步进电动机 步进电动机的分类 13.1步进电动机 步进电动机的分类 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.1步进电动机 步进电动机的主要特性与性能指标 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 步进电动机的驱动电源 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 硬件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 硬件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 硬件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 硬件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 软件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 软件环分 13.2步进电机驱动电源的环形分配器 软件环分 双电压驱动 特点： (1)启动转矩高，功耗小， 工作频率较高； (2)结构较单电压复杂，对 功率管要求高； (3)由于电机的旋转电动势 产生电流下凹现象。 13.3步进电机驱动电源的功率放大电路 恒流斩波驱动 特点： (1)不需外接限流电阻，故使能耗大为降低，效率较高 (2)改善了电流波形，提高了电源效率，改善了矩频特性 。 13.3步进电机驱动电源的功率放大电路 恒流斩波驱动 13.3步进电机驱动电源的功率放大电路 调压调频驱动电路 13.3步进电机驱动电源的功率放大电路 原理：低速时，防止电流过冲；高速时，要求电流前沿陡。 因此，需要在低速时低压，高速时高压，要建立供电电压和 频率的直接关系。 结构特点 定子 转子 工作原理 1）基本工作原理 工作原理 1）基本工作原理 三相单三拍的电压电流波形 工作原理 2）通电方式 （1）单相轮流/单三拍 A—B—C,—A—B—C… C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 1 C 3 4 2 C A B B A 特点： 工作原理 2）通电方式 （2）双相轮流/双三拍 特点： AB—BC—CA;—AB—BC—CA… C A B B C A 3 4 1 2 3 4 1 2 C A B B C A C A B B C A 3 4 1 2 工作原理 2）通电方式 （3）单双相轮流/单-双拍 特点： A-AB-B-BC-C-CA,-A-AB-B-BC-C-CA … C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 3 4 1 2 C A B B C A 齿距： 步距角： 转速： 解(1)脉冲分配方式有两种: A-AB-B-BC-C-CA-A; A-AC-C-CB-B-BA-A (2)因Z=40,K=2,m=3，有： (3) 按照工作原理分类 (1)激磁式 (2)反应式 (3)永磁式 (4)混合式 反应式 永磁式 混合式 按电机输出转矩大小分 1)快速步进电动机 转矩小，频率高 2)功率步进电动机 转矩大 按照步进电机电流极性分 1)单极性 2)双极性 步进电机的主要特性 1）距角特性 C A B B C A 3 4 1 2 步进电机的主要特性 1）距角特性 步进电机的主要特性 2）启动特性 3）启动矩频和运行矩频特性 步进电机的主要特性 3）启动矩频和运行矩频特性 步进电机的主要特性 1）步距角 步进电机的主要性能指标 2）精度 两种表示方法：步距误差最大值和步距累积误差 步进电机误差不会无限累积，最大误差为一周内的累积误差。 3）最大静转矩Tmax