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基于DRV8432直流力矩电机驱动器设计 　　摘要：针对直流力矩电机驱动器的设计，详细介绍了基于DRV8432的直流力矩电机驱动器设计过程，提出了对开发过程中所出现问题的改进办法。实验验证表明，DRV8432十分适合小功率直流力矩电机驱动。本文网络版地址：http：///article/235423.htm 关键词：DRV8432；直流力矩电机；驱动器；开机浪涌 DOI： 10.3969/j.issn.1005-5517.2014.3.009 引言 DRV8432是TI公司推出的一款双H桥PWM电机驱动器，工作电压可以达到50V，具有四种工作模式，并内置了包括欠压、过热、过载、短路保护在内的保护电路，具有内阻小、效率高的特点[1]，十分适合低压小功率直流力矩电机的驱动。 1 设计过程 DRV8432的功能和组成可以用图1来描述。 DRV8432有四个PWM信号输入口，一路PWM信号就可控制一个半桥，且内置了门级控制与驱动电路；DRV8432的每个半桥可以独立控制，母线电压也可以不一样，这样就方便使用一片DRV8432来同时驱动不同电压需求的电机。DRV8432通过M1、M2、M3三个模式选择管脚来配置工作模式（如表1所示），通过OTW和FAULT来表征故障（如表2所示），通过OC_ADJ脚与“地”之间所接的电阻来设置过流阈值（如表3所示）。当复位信号有效时，DRV8432的驱动桥的输出为高阻状态。 在设计中，我们将DRV8432配置成了并联H桥CBC（Cycle-by-Cycle）限流工作模式，M3M2M1=010，按照单极性方式进行使用。这样，它的连续工作电流可以达到14A，峰值工作电流可以达到24A[1]。 在并行工作模式下，DRV8432内的A和B半桥形成一个并联半桥，由PWM_A控制，C和D半桥形成另一个并联半桥，由PWM_B控制，PWM_ C和PWM_D接地；在CBC（Cycle-byCycle）限流方式下，当出现电流过流时，DRV8432会自动强行关断H桥上桥臂而打开下桥臂，使电机线圈和H桥两个下桥臂形成通路来消耗能量，待电流进入正常范围后再依照给定的PWM信号进行工作。 DRV8432的外围设计如图2所示，DRV8432仅需一个12V电源作为控制电源输入，OTW、FAULT、PWM_A、PWM_B、RESET_AB、RESET_CD、POW_CTRL均经光电耦合器与控制器相连，由受控于控制器的继电器来实现DRV8432的PVDD端的上电与断电。 2 实验验证与改进 （1）功率驱动输出口滤波电容选取问题 如果按照图2选取滤波电容（C8、C9、C12、C13），经实验，在工作状态下用万用表测量OUT_AB端和 O U T _ C D端，几乎没有输出，无法驱动电机，且C8、C12、C19、DRV8432均发热十分严重。 参考文献[ 2 ]给出的参考设计中，为DRV8432的功率驱动输出口配置了电感和电容组成的低通滤波器，意在增强单个电感或者电容的滤波效果[3]。但按照图2的取值将这个滤波电路（如图3所示）单独拿出来进行仿真，输入取为20kHz，占空比为50%的脉冲电压源，其结果如图4所示，滤波器输出是震荡的，与不能正常输出这一实际情况相符。 去掉C8和C12后，用万用表量OUT_AB和OUT_CD，显示DRV8432可以输出与电压给定命令一致的电压，能够正常驱动电机，但是C19、DRV8432仍发热明显，用示波器测量OUT_AB/OUT_CD端对地的波形，如图5所示，从图中可以看出，波形震荡，失真严重。 在去掉C8和C12的情况下长时间工作时，DRV8432还会偶发无输出的现象，此时进行测试，发现DRV8432的输入波形正常、电源正常、FAULT和OTW没有表征出错，但用万用表测量OUT_AB端和OUT_CD端发现没有输出，用万用表分别测量OUT_AB端和OUT_CD端对地电压时，发现两端对地电压相等，应该是DRV8432内部产生了保护。关于这个现象，文献[4]认为DRV8432在使用中要避免0%或100%占空比输入，两个PWM端都必须是脉冲输入时CBC模式才可以持续，否则H桥可能会出现一种假死状态，因此出现没有输出的现象。但我们没有对此进行验证和确认，而是继续去掉C9和C13，这时，用示波器测量出OUT_AB/OUT_CD端对地波形如图6所示，OUT_AB/OUT_CD端输出波形除有过冲外，波形是清晰的。此时，即使在长时间工作的情况下，C19和DRV8432均没有明显的温升。 从实验的结果看，依照参考文献[2]来配置滤波电容，DRV84332不能正常工作，为此，我们在最终的设计中将DRV8432的功率输出口上