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第一部分 绪论 1-1、运动控制系统及其组成 1）电动机 2）功率放大与变换装置 3）控制器 4）信号检测与处理 1-2、电力拖动控制系统的基本类型①?直流电机拖动控制系统的基本类型 ②交流电机拖动控制系统的基本类型。 （1）调节电枢供电电压 U： 工作条件：保持励磁 ( = (N ；保持电阻 R = Ra 调节过程：改变电压 UN ( U( U( (n (， n0 ( 调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。 （2）减弱励磁磁通 (； 工作条件：保持励磁 ( = (N ；保持电压 U =UN ； 调节过程：增加电阻 Ra ( R( R ( (n (，n0不变； 调速特性：转速下降，机械特性曲线变软。 （3）改变电枢回路电阻 R。 工作条件： 保持电压 U =UN ；保持电阻 R = R a ； 调节过程：减小励磁 (N ( (( ( ( ( n (， n0 ( 调速特性：转速上升，机械特性曲线变软 小结：自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 第章? 控制的直流调速系统 ①旋转变流机组（G-M系统）——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 ②静止式可控整流器（V-M系统）——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。 ③直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 2-2、晶闸管----电动机系统的特殊问题： ①触发脉冲相位控制：调节触发装置 GT 输出脉冲的相位，即可很方便地改变可控整流器 VT 输出瞬时电压 ud 的波形，以及输出平均电压 U的数值 ②电流脉动的影响极其抑制措施：由于电流波形的脉动，可能出现电流连续和断续两种情况，这是V-M系统不同于G-M系统的又一个特点。 A、设置平波电抗器； B、增加整流电路相数； C、采用多重化技术 ③V-M系统机械特性的特点： A、当电流连续时，特性还比较硬； B、断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。 2-3转速控制的要求和调速指标：①调速范围 D ②静差率 S③调速范围、静差率和额定速降之间的关系 2-4、闭环调速系统的组成，静特性的含义，转速负反馈闭环调速系统的稳态结构图。①系统组成： ②静特性方程 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大不同，故定名为“静特性”。 ③转速负反馈闭环调速系统的稳态结构图开环系统机械特性与闭环系统静特性的比较 闭环时的静特性 ①闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多。 ②如果比较同一的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。 ③当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 ④要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 结论2：闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 2-5、闭环系统能够减少稳态速降的实质反馈控制规律（转速反馈闭环调速系统的三个基本特性） K = (，才能使 (ncl = 0，而这是不可能的。因此，这样的调速系统叫做有静差调速系统。 （2）抵抗扰动与服从给定；反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对给定作用的变化则唯命是从。 （3）系统精度依赖于给定和反馈检测精度。 ①反馈控制系统无法鉴别是正常的调节给定电压还是给定电源的变化。 高精度的调速系统需要更高精度的给定稳压电源。 ②反馈检测元件本身的误差。如测速发电机的励磁变化；换向纹波；转子和定子间的偏心等。 高精度的控制系统必须有高精度的反馈检测元件。 结论3：反馈控制系统的规律是：一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从的。 2-7、反馈控制闭环直流调速系统的稳态参数计算反馈的概念，电流截止负反馈环节的特点，以及带电流截止负反馈的闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性。①电流截止负反馈的概念 ②电流截止负反馈环节的特点③带电流截止负反馈的闭环直流调速系统的稳态结构图④静特性方程 说明：多了一项由电流反馈引起的转速降落。 ⑤静特性方程与特性曲线 A、当 Id ≤ Idcr 时，电流负反馈被截止， B、当 Id ( Idcr时，引入了电流负反馈，静特性变成