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2008 4 Apr. , 2008
4 2 System Smi ulation Techno logy Vol. 4, No. 2
: TP 39 . 9; TP 39 . 72 : A
叶卫民, 曹 毅, 魏俦元, 谢启武
( , 450007)
:
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A HybridMethod for the Computation ofRobotM anipualtor. sWorkspace
YE W eim in, CA O Y,i WEI Chouyuan, X IE Q wi u
( Schoo l ofM echanical and E lectricalEngneering, H enan University ofT echnlogy, Zhengzhou 450007, China)
Ab stract: Exact com putation of the shape and volum e of robotw orkspace is very mi portant for its opt-i
m um design. Firstly, M onte Carlo m ethod is used to generate the three- dmi ensional ( 3D) robotw ork-
space composing of points, according to the k inematicsmapping from the joints space to the w orkspace.
Then the tw o- dmi en sional ( 2D ) boundary curves of each layer of thew orkspace are obtained by class-i
fying these points into a series of slices. The boundary surfaces are generated by 3D reconstruction m eth-
od based on the slices curves. Finally, the num erical integration is adopted to calcu late the volume of the
w ork space.
Key wo rds: robotw orkspace; shape and vo lume; three dmi ensional reconstruction; num erical integration
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