控制在机械臂跟踪轨迹控制中的应用.pdfVIP

第21卷第5期 湖南工业大学学报 VoI21NO．5 2007年9月 Se口2007 JournalofHunanUniversityofTechnology 滑模变结构控制在机械臂跟踪轨迹控制中的应用 林国英，李光，艾志浩 (湖南T业大学．湖南株洲412008) 摘要：针对滑模变结构控制中存在的抖动现象，通过调整控制律设计了一种新的抑制抖动的滑模变结构 控制方法。该控制方法与常规滑模变结构法、饱和函数法相比，不仅满足了平滑控制量的要求，而且较饱和函 教法控制精度高。仿真实例验证了该设计方法的正确性。 关键词：跟踪轨迹控制；机械臂；滑模控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A in of ModeControlthe Controlof ApplicationSliding Tracking Manipulator Lin Zhihao Guoying。LiGuang，Ai ofTechnology．ZhuzhouHunan412008，China) (HunanUniversity new modecontrolmethodwhichcallsmoothoutthe was the Abstract：A byregulming sliding chatteringpresented control withnormalcontrolmethodandsaturationcontr01．thiscontrollawsati听esthesmoothnesscontrol law．Compared saturationcontr01．Simulation ofme rcsultsprovethevalidity requirementaswellasthecontrolaccuracy．whichishigherthan new method． modecontrol Keywords：trackingcontrol；manipulator；sliding 滑模变结构控制，是一种处理具有不确定性的非 法不仅能满足平滑控制要求，而且跟踪性能良好。 线性系统的控制方法，具有算法简单、抗干扰性能好 及容易在线实现等优点，因此，这种控制方法适用于 1 二连杆机械手动力学模型的建立 非线性多变量控制对象”‘41。同时，滑模变结构方法对 机械手结构示意图如图1所示。 系统的参数摄动及外部干扰具有很强的鲁棒性。但这 ‘ y’ 种鲁棒性是通过控制量的高频抖动换来的．这就是滑 模变结构控制系统中的抖振现象，它轻则会引起执行 部件的机械磨损，重则会激励未建模的高频动态响应， 而使控制失效”一】。国内外学者已经提出了一些解决方 法。其中常用的是在滑动流形附近引入一边界层，采 用饱和函数代替开关函