基于导电橡胶一种新型类皮肤触觉传感器阵列研究.pdfVIP

第23卷 第3期 传 感 技 术 学 报 Vo1．23 No．3 2010年 3月 CHINESE JOURNALOF SENSORSAND ACTUATORS Mar．2O10 StudyofaNew TypeSkinLikedArrayedTactileSensorBasedon ConductiveRubber DINGJunxiang ，GEYunfian， ，XUFei ，HAOChuanguang ，HUANGYing， r1．CenterrBiomimeticSensingandControlResearchInstituteofIntelligentMachines，ChineseAcadem) Sciences，Hefei230031，China；、 I2．Department Automation，University0厂Science＆Technolog? China，Hefei230027，China； I 3．Departmento厂AppliedPhysicsinHefeiUniversityofTechnolog)，Hefei230009，China ／ Abstract：Thepaperproposedanew typeskinlikedarrayedtactilesensorbasedonconductiverubber，whichhas theframeworkoftwolayersofstaggerednodes，thewidelyusedliquidurbberinjectionmolding(LIMS)methodis usedfor”theoverallinjectionmolding”oftheconductiverubber．thelocationandthemagnitudeoftheforcecan besolvedbymeasuringtheresistancevariationoftheconductiverubberundertheforce．Thedesignbreaksthrough mostofcurrentflexible tactilesensorarraybasedon thearmor—type sturcturewith favorablemechanicalability， goodflexibility，andstronganti-jammingandrealizesthree—dimensionalforcedetectiononthecontinuoussurfaceof thesensor．Thesimulationresultshowsthattheflexiblearrayedtactilesensorcanbeusedofrthe3-D forcedetec— tionwithhigh resolution andaccuracyunderthecondition ofidealconductivecharacter，whichmeetthecurrent need0ftheUs 0fr0botskin Keywords：skinlikedtactilesensor；3-D；array；decouple；ANSYS EEACC：7230J 基于导电橡胶的一种新型类皮肤触觉传感器阵列术 丁俊香 ，葛运建 ，徐菲 ，郝传光 ，黄英 ／1．中科院智能所仿生感知与控制研究中心，合肥230031； 、 ＼2．中国科技大学 自动化系，合肥230027；3．合肥工业大学理学院，合肥230009／ 摘 要 ：本文设计了一种基于导电橡胶的类皮肤柔性触觉传感器阵列，传感器阵列采用交叉排列的两层节点的框架结构，用 注射成型(LIMS)的方法进行导电橡胶的整体浇注，通过测量外力作用下导电橡胶的阻值变化，求解出加载在柔性传感器表面 上的三维力位置和大小。该设计突破了当前基于盔甲的柔性触觉传感器的设计思路，具有优 良力学特性、柔韧性好、抗干扰 能力强、在传感器表面可以连续点测量的特性。实验仿真结果表明，在理想导电橡胶的条件下 ，设计的柔性触觉传感器阵列 测量 维力有较高的分辨率和精度，可以满足