动力学一().ppt

* 地心参考系中 金星的运动轨迹 日心参考系中 行星的运动轨迹 选取适当的参考系, 可使描述运动的形式简单. 问题: 直升飞机作机动飞行时,旋翼上某一点的速度如何计算? 问题: 要画y = f (x)的曲线,绘图机构如何运动? 要研究同一物体(点)在不同参考系中运动的关系. 用几个简单的运动合成一个复杂的运动. 一、相对运动、牵连运动和绝对运动 O x y z 为 定参考系 O’x’y’z’为 动参考系 研究运动的点M为 动点 ? 绝对运动(absolute motion)： 动点相对定系的运动. ? 相对运动(relative motion)： 动点相对动系的运动. ? 牵连运动(convected motion)： 动系相对定系的运动. §1-3、点的复合运动 绝对（加）速度：动点相对定系的（加）速度. 相对（加）速度：动点相对动系的（加）速度. O A M O A M 瞬时重合点： 在某瞬时,动系上与 动点重合的点. 牵连（加）速度： 瞬时重合点相对 定系的（加）速度 牵连速度 , 牵连加速度 二、速度合成定理 三、动系为平移时 的加速度合成定理 t 时刻 相对运动轨迹 研究绝对速度、相对速度、牵连速度之间的关系. O x y z 为 定参考系 O’x’y’z’为 动参考系 动点 重合点 动点 M 的绝对位移： 动点 M 的相对位移： 时刻 相对运动轨迹 瞬时：重合点 P 的位移： 证明：速度合成定理 O x y z 为定参考系 O’x’y’z’为 动参考系(平移) 动点 动系为平移时： 证明：动系为平移时的加速度合成定理. 四、平移刚体和定轴转动刚体上点的速度和加速度 刚体平移(translation of rigid body)： 刚体上任意一条直线在运动过程中始终与初始时的直线平行. 平移刚体的运动特性： 刚体上所有点的 运动轨迹形状相同 速度相同 加速度相同 刚体定轴转动(rotation of rigid body about a fixed axis)： 刚体（或其延展体）上至少存在两点在运动过程中不动. 速 度： 加速度： 其中h为点到转轴的距离。 例：已知滑块在图示瞬时的速度和加速度，求此瞬时杆上A点的速度和加速度。 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 求：绝对速度 绝对加速度 A B r 杆上A点 滑块 地面 直线运动 圆周运动 直线平移 加速度分析： A B 速度分析： A B 大小： 方向： 过A点切线 大小： 方向： A点切向 A点法向 公式在A点法向 n 方向投影 A O c 例：已知图示瞬时圆盘的角速度 ? 和角加速度 ? , 求杆上A点的速度和加速度. 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 求：牵连速度、 牵连加速度 盘心C T形杆 地面 圆周运动 直线运动 直线平移 速度分析： 大小： 方向： A O c 方法一：加速度分析 方法二： 大小： 方向： 公式在 y方向投影: 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 求：B点的绝对（加）速度 例：已知铅垂摇杆在图示瞬时的角速度为 ? ，角加速度为 ? ，求此瞬时水平AB杆的角速度和角加速度。 A B 杆上B点 半圆滑道 地面 圆周运动 圆周运动 曲线平移 1、速度分析： AB=3R 大小： 方向： B切向 2、加速度分析： A B 大小： 方向： B切向 B法向 公式在B点相对轨迹的法向 n 方向投影: 五、动系为定轴转动时的加速度合成定理 O 轮O匀角速转动, 点M沿轮O边缘运动. M 绝对运动：圆周运动 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 动点：M点 动系：圆盘 定系：地面 P 是定轴转动刚体上的任意一点 定轴转动刚体上任意一点的速度和加速度 O’x’y’z’是固连在刚体上的坐标系 动点：M 动系：o’x’y’z’ 定系：oxyz 瞬时重合点：P 定轴转动刚体 M (P ) O’x’y’z’是固连坐标系 M (P ) 加速度合成定理: M 科氏加速度:(Coriolis acceleration) 例：已知动系的角速度和动点的相对速度，求动点的科氏加速度。 加速度合成定理: M 例：已知滑块以匀速 u 平移，求在图示位置时,杆的角速度和角加速度. 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运