管束环境下特种机器人研究和应用现状.pdf

第 4o卷 第 6期 石 油 化 工 设 备 Vo1．40 No．6 2011年 11月 PETRO—CHEMICALEQUIPM ENT NOV．2O11 文章编号 ：1000—7466(2011)06—005505 管束环境下特种机器人研究与应用现状 曹文辉 ，李 敏 ，吕仲光 ，杭惠民 (中国石油 第二建设公司，甘肃 兰州 730060) 摘要 ：管束环境下特种机器人是在管束狭窄环境 中执行检测、清洗和维修等作业的 自动化设备。 介绍了管柬环境下特种机器人的产生和国内外研究成果及实际应用状况，并指 出了此类机器人技 术 的研 究重点和发展方 向。 关键词：特种机器人；管束；发展；应用 中图分类号：TP24 文献标志码 ：A DevelopmentandApplication OilAdvancedRobotin Pipe—bundleEnvironment CAO w en—hui，LIMin，LU Zhong-guang，HANG Hui—min (TheSecondConstructionCompanyofCNPC，Lanzhou730060，China) Abstract：Advancedrobotinpipe～bundleenvironmentisakindofautomationequipment，which performsataskoftest，cleanandrepairinbundlenarrow environment．Thiskindofrobotisin— troducedintheproductionandresearchresultsandpracticalapplicationstatus，andtheresearch emphasisandthedevelopmentdirectionwaspointedout． Keywords：advancedrobot；pipebundle；development；application 管束类设备被广泛应用于石化、冶炼、轻工、食 作业效率低、工期长、劳动强度大 ，而且检测和清洗 品及能源等行业 中。在炼油企业 ，管束类设备质量 作业有一定的危险性 。如在高压水清洗作业 中，当 占炼油工艺设备总质量的40 ，投资费用 占建厂费 水压超过 25MPa时，射流可以击穿人 的皮肤和肌 用的 2O 左右_】]。以某石化公司为例 ，共有管束类 肉-l3]。另外，管束类设备通常高达数米，操作人员在 设备 1000台左右，在生产中发挥着重要作用 。在 设备顶端作业时易发生坠落事件。 管束类设备使用过程中，受高温、高压等化学和物理 特种机器人技术是指在非制造业领域 ，替代人 作用 ，设备中不可避免地会产生高温聚合物 、水垢 、 在危险、恶劣环境下作业的各种先进机器人 ，是辅助 结焦、油垢 以及沉积物等形式多样的污垢，造成生产 完成人类无法完成工作 (如空间与深海作业 、精密操 能耗增加、工艺流程 中断、设备不能正常使用，甚至 作、管道内作业等)的关键技术装备_l4．15j。管束环境 发生恶性事故，给正常生产和生命财产安全带来巨 下机器人是特种机器人的一种，指在管束狭窄环境 大危害 。 中执行检测、清洗和维修等作业的自动化设备，用于 为 了保证设备的正常运行 ，定期进行设备检测 热交换器、蒸发器、冷凝器及反应釜等管束类设备的 和清洗必不可少 。目前，无论是管束高压水射流清 维修，可以有效地提高工作效率，改善操作人员的工 洗还是涡流检测，操作过程都主要由人工完成，不但 作条件 ，正在越来越受到研究人员和企业 的重视。