板级支持包BSP开发.ppt

9 VxWorks嵌入式产品程序流程 usrInit \config\all\bootConfig.c （1）清零bss（未被初始化的数据） (2)??? 调用excVecInit()初始化所有系统的和缺省的中断向量 (3)??? 调用sysHwInit()继续完成CPU的一些初始化。系统真正的板级硬件初始化，一般都放在sysHwinit函数中，它位于BSP目录的sysLib.c文件中，它是BSP调试中修改最多的地方。 所有的板级硬件初始化完成后，就开始操作系统核心代码的加载，由其建立多任务环境，创建根任务usrRoot。 (4)??? 调用usrKernelInit() （5） 调用kernelInit() （6）执行usrRoot() 单板BSP的开发 9 VxWorks嵌入式产品程序流程 usrRoot() \config\all\bootConfig.c 按照configAll.h和config.h文件中的配置，初始化I/O系统，安装驱动程序 （1）?????? sysClkConnect() （2）?????? sysClkRateSet() （3）?????? iosInit() （4）?????? 如果定义了INCLUDE_TTY_DEV 和 NUM_TTY，则调用ttyDrv(),建立控制台端口：STD_IN,STD_OUT,STD_ER （5）? 用excInit()，logInit()，sigInit()初始化异常处理程 （6）??用pipeDrv()初始化管道驱动程序 （7） 启动任务bootCmdLoop 继续完成一些设备驱动的加载工作，如标准IO设备，网络协议栈及设备驱动等 单板BSP的开发 9 VxWorks嵌入式产品程序流程 bootCmdLoop \config\all\bootConfig.c 硬件驱动程序 装载模块 人机命令处理 单板BSP的开发 10 BSP的调试方法及步骤 BSP的调试步骤 BSP 的开发步骤不同于其他应用软件，由于它与硬件直接相关，因此必须采用一种渐进的方式进行。一般来说分为两个步骤： 1）最小系统的调试 所谓一个单板的最小系统，一般是指具有CPU + Bootrom + RAM + 网口 +串口这样一些器件的系统，最小系统是操作系统得以运行，调试工具可以正常使用的前提条件。这一步也是BSP调试中比较困难的一步，一定程度上说，这是一个硬件调试的过程。 由于最小系统的调试手段有限，因此一般我们建议单板的最小系统都使用与DEMO板相同的硬件结构，这样我们就只需对DEMO板BSP相关的文件进行修改，以适应于自己的目标板即可，另外这一阶段可能有许多硬件问题尚未完全解决，只有通过在BSP软件调试过程中才表现出来，如果在此时添加过多的软件功能的调试，无疑会很难定位各种故障。除非有硬件调试器的支持，否则，不建议最小系统中使用过多未曾用过的硬件芯片。 单板BSP的开发 10 BSP的调试方法及步骤 2）外围设备驱动程序的调试 这部分程序由于不同的芯片功能差异，相应的驱动程序开发差别很大。也可以分为两步来进行：首先通过一些简单的配置及测试程序，验证硬件工作状态是否正常，即进行硬件调试，这一阶段尽可能排除各种硬件故障。接着就是调试驱动程序本身。 另外，驱动程序的开发需要对整个操作系统有较深入的理解并且需具备CPU方面的相关知识，这样非常有助于程序的设计。 一般来说，操作系统都定义了各种标准的驱动程序接口，如vxWorks 单板BSP的开发 10 BSP的调试方法及步骤 中的END，SIO等。这种接口一定程度上也就屏蔽了操作系统对底层硬件驱动的相关性。 其实对于大部分通用设备的驱动程序，其都可以由两部分来实现，一部分是与CPU相关的代码，这一部分主要一些的配置参数，以及其他一些存取CPU资源的相关的代码功能，如中断开关等，这些程序很少。另一部分就是与CPU不相关的驱动程序代码，它实现了与OS的绝大部分接口。这种实现方式可以使得驱动程序较容易移植于不同的CPU平台。VxWorks中的大部分驱动程序，都采用这样方式实现的，其CPU无关部分位于drv目录下，而配置部分位于BSP目录下。 单板BSP的开发 10 BSP的调试方法及步骤 BSP软件的调试方法主要有如下几种： ?????? 硬件仿真器调试 一般来说，CPU在设计时都会有一个硬件调试口，如JTAG，BDM等。通过它硬件仿真器（如BDM仿真器，EST仿真器等）就可以控制CPU, 下载程序到内存中，并执行。仿真器软件都提供有一些常用的调试手段，如断点，单步运行，查看内存等。其连接方式如下图