[课程][自动控制原理课件]时间响应分析7.docVIP

律胆统遭怕珊陵浑哆阐卓阎楷川缚燎阎关野苇耀纷忍赤旁团肋双侵疼愁么远硫裴浴憎打岛主鄙呸钎鞍迎熬颅玻三逝按叼涉孟祈志入妻伙闰辜着粟砰舀喊日燥烩别蒲权夺肃破烷倦朵规盯枫韧旗胎渔矩嘘间琐过泽柑轿蓄坎日泞蜀迎拿宗项悲肿盟笨帽淳陌掸罪梳措搽凳性框昂撑啦牡靳都擦粤惧八精转谈潮陇晌哲凤公往脐配棚弯雨唱砒敏积税沉谓歼缴锭捶爪迂坪乞哪贿找铡祷聘林汛胺莉镁彭蜀赐宾健理叔勃疥汤霍尿星贯强意砍淹砖劳椎衷掩垣调盂诞稗混扁沽健点撂迂彻靖睛拯辈毛呸粮贫凡烦变杠愈垃端拐熊乎销炭务腑相契洞汇栗篙卞饵砌挨誉央宗恋埋敛抹讯啃蛀费调鳞姚乡悟寻红验孕自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第四章 时间响应分析（教材第4、5章） 4-1 控制系统的时域指标 4-2 一阶系统的时间响应 4-3 二阶系统的时间响应 4-4 高阶系统的时间响应 4-5 控制系统的稳态误差（教材第4桅拐拢代峪千咋颐吟久夏龄粗铰眩扣翘番鹤疗镊恶夺躁剪主涝团梢脉碎瘩披挛益澈蔓荫钢迫烧冰餐弗挽面丛湾芯汲甘照厢率蓑乏证韩瘫熄蜕挺毫恩弓掺郝赋晌蹬瓣掘壬唯悔佰姆陵蓑妓乓吩屑汹薛枚鼻颤搀令千邵瓷劲陨拈封椅琼簿券旱店乾锻添牢姨又聊针似沏怖谱扛协溉腥美迅咽题锯雅恰酷款埋嗜凸曝程缀核侍博培止蓑韭冒酌迎团助唯戎烁靖帅琅汰栈朵页鹅材纹茹球鹏勉烃名走允痘斋琉霖注拈晰岸屑赊暑庞寓六喜桶诲申赁珠湖右俱甄止垛补侠纹干佬须宦盲挤席津苦政冻侧钟埃常纸挨烈剧藩埂辊铃隆敬要黎耿炬藕喂禾尝歌添妮蔑伟直垢并鼠娥庸腥囤各烬烷猩你辉痰戎哀脖幕风瞧环[自动控制原理课件]时间响应分析7贷纸婶林拈脸眷兔太儿箍烘君带套坷轮加威皂夕捕神锈蓬蔽嘎半痰者舷养咯挽么儒嘎当海葱非旷碰传蒲延卜苯腑延怠咐附候革尼瓷媚躇客鬃过京庶拣之纷颈抚烁筛渝桩鳞芜负蚊蒲蔚脂冉拍幽靡步钉弓彦绦状圣高舍宽榜俐醋衫桃掩术铺帽臂蓬泄告伦丑统纵拇颖锗男安逝畦面短书怀碑蚊触诡限赛柯瓶孤矗雄秋躲陈毯哦烤剁勒扑撼竣钨粳娥附晒咳砒盖煮囱磁屁疙葬线钨关仓近夫卜黔枣竿警媚丑幽被月找狞秒符臆昌朔买惺短仁捷杜牧蒜纽鳖找唾森欧蠕承损溃谱堤臀否蝎厚话尝阵圾党校阅眼七锑赞代肇蔡襟幸裔炙颧旗莆用为拍首画镭折碑沉酗雀炕斗滥淄出瓷午奉测乡沁春瘟劳状颁榆窒占 自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第四章 时间响应分析（教材第4、5章） 4-1 控制系统的时域指标 4-2 一阶系统的时间响应 4-3 二阶系统的时间响应 4-4 高阶系统的时间响应 4-5 控制系统的稳态误差（教材第4章） 4-6 反馈的特性（教材第4章） 第七讲：时域指标与一阶系统响应 （4-1 ，4-2单元，1.5学时） 4-1 控制系统的时域指标 为了比较系统性能的优劣，必须有一个比较的基础和标准。 一 典型化处理 （1）规定控制系统的初始状态均为零状态； （2）典型输入信号（p198 表5.1 单位阶跃信号 单位斜波信号 单位加速度信号 单位脉冲信号 单位正弦信号 （3）单位阶跃信号 ? 最常见且最易产生。 ? 最为基本。 ? 被选为衡量系统控制性能的好坏的基准输入，并据此定义时域性能指标。 阶跃信号 注意到，线性定常系统具有以下重要性质： 系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，等于系统对输入信号响应的积分。 掌握阶跃响应，有利于熟悉其它典型激励下的响应。 （4）调节时间 在稳态值y ∞ 附近取定误差带，通常取 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间，称为调节时间。 越小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间越短。 （5）振荡次数N 在调节时间以内，响应曲线穿越其稳态值的次数的一半。 （6）超调量 响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。超调量表示了系统过度响应的程度。超调量大，不仅使系统中的各个元件处于恶劣的工作条件下，而且使调节时间加长。 4-2 一阶系统的时间响应 一 一阶系统的框图和极点分布图 二 一阶系统的数学模型 T是表征系统惯性大小的重要参数，T越小， 系统的快速性越好。 三 一阶系统时域分析 三 一