基于PLC的机械手自动化控制系统实现方法研究——工作台上工件搬移机械手.docVIP

本科毕业论文（设计） 论文（设计）题目： 基于PLC的机械手自动化控制系统实现方法研究 ——工作台上工件搬移机械手 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 摘 要 随着可编程控制器应用技术的不断发展，PLC的应用范围日益扩大，使得当今工程技术人员在设计电气控制系统时，考虑选用PLC控制取代接触器控制。本文重点分析了基于PLC的机械手控制系统的组成，并详细叙述了在以PLC为核心的基础上，对步进电动机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该系统利用步进电动机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控制。因此可将整个运动视为折线运动，每一个动作可视为运动程序相同、特征参数各异的点位相对运动。其以起点作为参考点，通过脉冲计数得到目的点的位置，手动操作机械手从参考点运动到目的点后，保存目的点位的特征参数，并统一进行列表管理。从而实现手动模式下运用关键点位输入及自动模式查表方式的“仿形”动作。 关键字：可编程控制器，机械手，定位控制  Abstract With the Programmable Logic Controller the continuous development of applied technology, PLC on the application of growing, making todays engin