基于PLC的机械手自动化控制系统实现方法研究——工作台上工件搬移机械手.doc

本科毕业论文（设计） 论文（设计）题目： 基于PLC的机械手自动化控制系统实现方法研究 ——工作台上工件搬移机械手 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 摘 要 随着可编程控制器应用技术的不断发展，PLC的应用范围日益扩大，使得当今工程技术人员在设计电气控制系统时，考虑选用PLC控制取代接触器控制。本文重点分析了基于PLC的机械手控制系统的组成，并详细叙述了在以PLC为核心的基础上，对步进电动机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该系统利用步进电动机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控制。因此可将整个运动视为折线运动，每一个动作可视为运动程序相同、特征参数各异的点位相对运动。其以起点作为参考点，通过脉冲计数得到目的点的位置，手动操作机械手从参考点运动到目的点后，保存目的点位的特征参数，并统一进行列表管理。从而实现手动模式下运用关键点位输入及自动模式查表方式的“仿形”动作。 关键字：可编程控制器，机械手，定位控制  Abstract With the Programmable Logic Controller the continuous development of applied technology, PLC on the application of growing, making todays engineering and technical personnel in the design of electrical control system, consider replacing optional PLC control access control. The paper analyzed the PLC-based control system Manipulator the composition, and described in detail in the PLC as the core on the basis of the Stepping Motor control of the integrated software and hardware of the method. The system used by the Stepping Motor unit pulse of step with the characteristics of the same distance from their point of using open-loop control. So the whole movement could be seen as broken line movement, every action can be considered the same as sports, characteristics of different parameters of the point of relative movement. To its starting point as a reference point, through the pulse by counting purposes at the location, manually operated mechanical hand movement from the point of reference points to the purpose, the purpose of preserving points of the parameters, and a unified list management. To achieve manual mode use of the key points of import and automatic mode look-up table means copying moves. Keyword: Programmable Logic Controller, Manipulator, Positioning Control 目 录 第1章 前 言 1 1.1 研究的目的和意义 1 1.1.1 传统机械手 1 1.1.2 现代机械手 1 1.2 研究的国内外现状和发展趋势： 2 1.2.1 国内外现状 2 1.2.2 发展趋势 3 1.3 主要研究内容，需要解决的关键问题和思路 3 1.3.1 概要 3 1.3.2 硬件选择 3 1.3.3 控制要求 4 1.3.4 输入/输出设备 4 1.3.5 PLC选择 4 1.3.6 I/O点数分配 4 1.3.7 PLC程序设计 4 1.3.8 研究对象特点 4 第2章