第3章matlab学习 脉冲.ppt

第3章　控制系统模型及转换 　3.1　系统数学模型及其转换 3.1.1　系统的时域模型　　常微分方程是控制系统模型的基本形式之一。—般来讲，利用机械学、电学、流体力学和热力学等物理规律，便可以得到控制系统的动态方程，这些方程通常用常系数线性微分方程来描述。通过拉普拉斯变换和反变换，可以得到线性时不变方程的解析解，也可以用状态方程转换矩阵(t)求解。这些分析方法通常只限于常系数的线性微分方程。解析解是精确的，然而通常寻找解析解是很困难的，甚至不太可能，而数值分析方法直接在时域求解微分方程，不仅适用于线性时不变方程，也适用于非线性以及时变微分方程。 　　MATLAB提供了两个求解微分方程数值解的函数，它们采用龙格—库塔法。ode23()和ode45()分别表示采用2阶和4阶龙格—库塔公式，后者具有更高的精度。　　连续时间系统用微分方程描述。　　对于单输入单输出(SISO)系统，其微分方程的一般形式为 离散时间系统用差分方程描述。其差分方程的一般形式为 3.1.2　系统的传递函数模型　　传递函数是经典控制论描述系统数学模型的一种方法，它表达了系统输入量和输出量之间的关系。它只和系统本身的结构、特性和参数有关。而与输入量的变化无关。传递函数是研究线性系统动态响应和性能的重要工具。　　线性时不变系统的传递函数定义为，在零初始条件下系统输出量的拉普拉斯变换函数与输入量的拉普拉斯变换函数之比。尽管传递函数只能用于线性系统，但它比微分方程提供了更为直观的信息。 　　若令传递函数的分母多项式等于0，便得到特征方程。特征方程的根是系统的极点，而分子多项式的零解为系统零点。传递函数也可由常数项与系统的零、极点来确定，常数项通常记作k，是系统的增益。　　利用传递函数，便可以方便地研究系统参数的变化对响应的影响，通过拉普拉斯反变换可以得到系统的时域响应，通常需要用有理函数的部分分式展开。 　　对于一个单输入单输出连续系统，系统相应的微分方程如式(3－1)所示。对此微分方程作拉普拉斯变换，则该连续系统的传递函数为线性定常系统的传递函数，传递函数G(s)一般表示为 　　对于单输入单输出离散时间系统，对式(3－2)进行Z变换，则可得到该离散系统的脉冲传递函数(或z传递函数)： 3.1.3　系统的状态空间模型　　微分方程和传递函数均是描述系统性能的数学模型，它只能反映出系统输入和输出之间的对应关系，通常称之为外部模型。而在系统仿真时，常常要考虑到系统中各变量的初始状态，这样就要用到系统的内部模型——状态变量描述。　　给定一个线性连续系统，其微分方程描述为 　　现引入n个状态变量，即x1,x2,…，xn,各个状态变量的一阶导数与状态变量和式(3－5)原始方程中的各导数项的对应关系 将上述n个一阶微分方程组成矩阵形式，可以表示为 　　对一特定系统(可以是线性或非线性的、定常或时变的)，当引入n个状态变量时，将其化为n个一阶微分方程组的形式，再对其采用矩阵描述，可以得到： 对于离散时间系统而言，状态空间模型可以写成： 【例3.1】　线性系统的状态变量方程为 　　【例3.2】写出下列系统的状态变量方程在MATLAB中的矩阵表示： 3.1.4　系统模型的其他形式　　1．系统的零极点增益模型　　零极点模型（ZP，Zero－Pole）实际上是传递函数模型的另一种形式，其方法是对原系统传递函数的分子和分母多项式进行分解，以获得系统的零极点表达形式。　　对于单输入单输出连续系统来讲，其零极点模型为 　　在MATLAB中，可以用函数zpk来直接建立连续系统的零极点增益模型，其调用格式为　　sys=zpk(z,p,k)　　其中，z、p、k分别为系统的零点向量、极点向量和增益。　　对于离散时间系统，也可以用函数zpk建立零极点增益模型，其调用格式为　　sys=zpk(z,p,k,Ts)　　其中，Ts为采样周期。　　同时，MATLAB提供了多项式求根函数roots来求系统的零极点，调用格式为　　z=roots(num)　　或　p=roots(den)　　其中，num、den分别为传递函数模型的分子和分母多项式系数向量。 图3－1　传递函数的零、极点分布图 图3－1中系统的传递函数为 　　2．传递函数的部分分式展开　　控制系统中常用到并联系统,这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元的和的形式。在MATLAB中经常用到函数［z,p,k］=residue(num,den)对两个多项式的比进行部分展开或把传递函数分解为微分单元的形式，其中b和a是按照s降幂排列的多项式的系数。部分分式展开后，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。通过［num，den］=residue