第3章matlab学习 脉冲.ppt

第3章　控制系统模型及转换 　3.1　系统数学模型及其转换 3.1.1　系统的时域模型　　常微分方程是控制系统模型的基本形式之一。—般来讲，利用机械学、电学、流体力学和热力学等物理规律，便可以得到控制系统的动态方程，这些方程通常用常系数线性微分方程来描述。通过拉普拉斯变换和反变换，可以得到线性时不变方程的解析解，也可以用状态方程转换矩阵(t)求解。这些分析方法通常只限于常系数的线性微分方程。解析解是精确的，然而通常寻找解析解是很困难的，甚至不太可能，而数值分析方法直接在时域求解微分方程，不仅适用于线性时不变方程，也适用于非线性以及时变微分方程。 　　MATLAB提供了两个求解微分方程数值解的函数，它们采用龙格—库塔法。ode23()和ode45()分别表示采用2阶和4阶龙格—库塔公式，后者具有更高的精度。　　连续时间系统用微分方程描述。　　对于单输入单输出(SISO)系统，其微分方程的一般形式为 离散时间系统用差分方程描述。其差分方程的一般形式为 3.1.2　系统的传递函数模型　　传递函数是经典控制论描述系统数学模型的一种方法，它表达了系统输入量和输出量之间的关系。它只和系统本身的结构、特性和参数有关。而与输入量的变化无关。传递函数是研究线性系统动态响应和性能的重要工具。　　线性时不变系统的传递函数定义为，在零初始条件下系统输出量的拉普拉斯变换函数与输入量