Kinect for Windows SDK开发入门(四)：景深数据处理 上.doc

[译]Kinect for Windows SDK开发入门(四)：景深数据处理 上 ??? Kinect传感器的最主要功能之一就是能够产生三维数据，通过这些数据我们能够创建一些很酷的应用。开发Kinect应用程序之前，最好能够了解Kinect的硬件结构。Kinect红外传感器能够探测人体以及非人体对象例如椅子或者咖啡杯。有很多商业组织和实验室正在研究使用景深数据来探测物体。 ??? 本文详细介绍了Kinect红外传感器，景深数据格式，景深图像的获取与展示，景深图像的增强处理。1. Kinect传感器 ??? 和许多输入设备不一样，Kinect能够产生三维数据，它有红外发射器和摄像头。和其他Kinect SDK如OpenNI或者libfreenect等SDK不同，微软的Kinect SDK没有提供获取原始红外数据流的方法，相反，Kinect SDK从红外摄像头获取的红外数据后，对其进行计算处理，然后产生景深影像数据。景深影像数据从DepthImageFrame产生，它由DepthImageStream对象提供。 ??? DepthImageStream的使用和ColorImageStream的使用类似。DepthImageStream和ColorImageStream都继承自ImageStream。可以像从ColorImageStream获取数据生成图像那样生成景深图像。先看看将景深数据展现出来需要的步骤。下面的步骤和前面显示彩色影像数据相似： 1. 创建一个新的WPF对象。 2. 添加Microsoft.Kinect.dll对象引用。 3. 添加一个Image元素到UI上，将名称改为DepthImage。 4. 添加必要的发现和释放KinectSensor对象的代码。可以参照前面的文章。 5. 修改初始化KinectSensor对象的代码如下： private void InitializeKinectSensor(KinectSensor kinectSensor) { if (kinectSensor != null) { DepthImageStream depthStream = kinectSensor.DepthStream; depthStream.Enable(); depthImageBitMap = new WriteableBitmap(depthStream.FrameWidth, depthStream.FrameHeight, 96,96,PixelFormats.Gray16, null); depthImageBitmapRect = new Int32Rect(0, 0, depthStream.FrameWidth, depthStream.FrameHeight); depthImageStride = depthStream.FrameWidth * depthStream.FrameBytesPerPixel; DepthImage.Source = depthImageBitMap; kinectSensor.DepthFrameReady += kinectSensor_DepthFrameReady; kinectSensor.Start(); } } 6. 修改DepthFrameReady事件，代码如下： void kinectSensor_DepthFrameReady(object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e) { using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame()) { if (depthFrame != null) { short[] depthPixelDate = new short[depthFrame.PixelDataLength]; depthFrame.CopyPixelDataTo(depthPixelDate); depthImageBitMap.WritePixels(depthImageBitmapRect, depthPixelDate, depthImageStride, 0); } } } ? 运行程序，将会看到如下结果，由于一手需要截图，一手需要站在Kinect前面所以姿势不是很对，有点挫，不过人物的轮廓还是显示出来了，在景深数