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第 1 部分 最优控制介绍 第 1 章 最优控制基础 大自然总是以最简的方式运转。如果一个物体从一点无障 碍地到达另一点，大自然必引导它沿着最短的路径最快地到达。 ——Pierre Louis Maupertuis （莫佩尔蒂），1698—1759 本章提要 本章从历史的视角介绍最优控制理论涉及的主要问题。包括早期的变分 问题、最优控制问题，以及最优控制数学理论走向成熟后涌现的无确定模型的 控制问题。 4 第 1 章 最优控制基础 1.1 引 言 科学家一直向往用简单的原理解读复杂的现象。本章开始的一段名言出 1 自18 世纪法国科学家和哲学家 Maupertuis 的著作《作品集》（Oeuvres）。