东北大学自动控制原理课件第八章(离散系统).ppt

第八章 线性离散系统的理论基础（6学时） 本章主要与学习重点 第一节 概述 第二节 离散时间函数的数学表达式及采样定理 第三节 Z变换 第四节 线性常系数差分方程 第五节 脉冲传递函数 第六节 采样控制系统的时域分析 第七节 采样控制系统的频域分析 小结 第一节 概 述 模拟信号 离散信号 数字信号 采样 量化 自动控制系统按信号形式划分可分为以下三种类型： 连续控制系统，见图（a） 采样控制系统，见图（b） 数字控制系统，见图（c） 采样系统的特点 在连续系统中的一处或几处设置采样开关，对被控对象进行断续控制； 通常采样周期远小于被控对象的时间常数； 采样开关合上的时间远小于断开的时间； 采样周期通常是相同的。 第二节 离散时间函数的数学表达式及采样定理 为了使信号得到很好的复现，采样频率应大于等于原始信号最大频率的二倍，即 把采样信号恢复为原来的连续信号称为信号的复现。实用的办法是加入保持器。常用的为零阶保持器。 第三节 Z变换 第四节 线性常系数差分方程 差分方程的解法 迭代法 Z变换法 迭代法 例 8-5：已知采样系统的差分方程是 解：令k=1，有 Z变换法 例 8-6：求解 解：由超前定理，令 第五节 脉冲传递函数 第六节 采样控制系统的时域分析