焊接机器人光电跟踪COD传感系统优化设计.pdf

北京石油化工学院学报 第 18卷 第 1期 Vo1．18 NO．1 JournalofBeijingInstituteof 2010年 3月 M ar．2O1O Petro—chemicalTechnology 焊接机器人光电跟踪 COD传感系统的优化设计* ． i-0志红 高 洁 姜 飞 薛 龙 (1．北京石油化工学院机械工程系 ，北京 102617；2．北京石油化工学 院装备技术研究所 ，北京 102617) 摘 要 根据焊接机器人光电跟踪 的原理和要求 ，设计 了一种基于线 阵 CCD的光电跟踪系 统 。通过对跟踪系统光路 、CCD 的分析以及结构的研究 ，研制 出的光 电跟踪系统分辨率为 0．05mrrt，视 场角为 38．5。，动态检测精度可达 0．06mn-i。实验结果表明：该光 电跟踪系统实时性好 ，并且可 以避免焊 接 时弧光 的干扰 ，能够满足多层 、多道焊接时的工艺要求 。 关 键 词 CCD；传感技术 ；光电跟踪 ；焊接机器人 中图法分类号 TN248 目前的焊接机器人大多为可编程的示教再 象 ，研制成一种利用声射一微处理器控制 的焊 现焊接机器人[1]。这种焊接机器人可以在其工 缝跟踪系统 ]。 作空问内精确地完成示教的操作。在弧焊机器 光电跟踪传感器与现有 同类产品相比，具 人施焊过程 中，如果焊接条件基本稳定 ，则机器 有更高的动态跟踪精度，更大的视场范围，更高 人能够保证焊接质量 。但是 ，由于各种因素的 的分辨率 ，产品外观小巧及失真小等特点；可 以 影响，实际的焊接条件经常发生变化，从而造成 准确 、快速地实现识别和跟踪，满足焊接机器人 焊接质量下降甚至失败 ¨2J。因此 ，焊接条件 的 的实时性要求 。 变化要求焊接机器人能够实时检测出焊缝的偏 1 光 电跟踪原理及传感器机构 差 ，并调整焊接路径和焊接参数 ，保证焊接质量 的可靠性 。人们为了使得焊接机器人在焊接过 1．1 光 电跟踪原理 程 中能实时地检测出焊缝的实际位置，开始 了 光电跟踪系统主要应用于焊接大 型的管 焊接机器人光 电跟踪传感技术的研究 ]。 道 、球罐和平板 的焊接机器人 ，CCD传感器安 发达 国家对弧焊过程的光 电跟踪 已进行 了 装的位置平行于焊炬，工作时按照传感器与焊 多年的研究和探索，取得 了可观的效果 。随着 炬的距离，在管道或球罐上平行于焊缝贴一张 焊接机器人在我国的应用 ，国内也开始重视对 白色的胶带 ，再在胶带上画一条平行于焊缝的 焊缝识别跟踪 的研究。清华大学科研人员对弧 黑色轨迹。在 IED光源照射下，黑色轨迹线通 焊跟踪系统中的传感器和其中的控制系统分别 过光学系统在线阵CCD芯片表面成像 ，成像电 进行了研究 ，详尽论述 了用于焊缝跟踪系统 的 荷与CCD芯片表面感光强度成正比(如图1所 各种传感器，并提出了一种基于焊缝 CCD图像 示)。由于黑色轨迹线反射光强较 白色胶带表 模式特征的焊缝轨迹识别的新算法 ]。华东船 面弱 ，所以轨迹线在 CCD芯片表面成像处的像 舶工 业 学 院和美 国里 海 大学 的 John及 D．