交互式程序设计试题.docVIP

传感器是能感受规定的被测量，并按一定的规律性换成可用输出信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成。而敏感元件是传感器中能直接感知或响应被测量的元件；转换元件是传感器中能把要敏感元件感知的或响应的被测量的信号转换成适于传输、处理或测量的电信号的部分。机器人传感器可分为内部检测传感器和外界检测传感器两大类。 红外传感器 碰撞传感器 光敏传感器 光电编码器 麦克风 红外传感器检测障碍的过程: 1）左右发射管均关闭，红外探测器探测一次当前信号，并保存下来以跟后面采集的数据比较。 2）当程序中调用ir_detector()时，启动红外发射探测系统。首先，左红外发射管发射一次，延时1ms后红外探测器探测一次信号；然后，右红外发射管发射一次，延时1ms后红外探测器探测一次信号，（红外探测器探测一次信号的时间为0.064ms）红外探测器通过PE4口采样当前值，并保存下来。3）调用一次ir_detector()函数，红外探测系统开启一次。完成后，左右发射管关闭。 /*红外测障，返回值：无0,左1,右2,前4。 左发射PD2,右发射PD3,接收PE4*/ int ir_detector() { int val1, val2, val3, result; val1 = read(0x100A) 0b10000; /* 检测接收到的背景红外信号 */ bit_set(0x1008,0b0100); /* 打开左红外发射传感器, PD2口 */ msleep(2L); /* 等待 2毫秒 */ val3 = read(0x100A) 0b10000; /* 检测接收到的红外信号 */ bit_clear(0x1008,0b0100); /* 关闭左红外发射传感器 */ bit_set(0x1008,0b1000); /* 打开右红外发射传感器, PD3口 */ msleep(2L); /* 等待 2毫秒 */ val2 = read(0x100A) 0b10000; /* 检测接收到的红外信号 */ bit_clear(0x1008,0b1100); /* 关闭所有红外发射传感器 */ result = ((val1 ~val2) 3) | ((val1 ~val3) 4); msleep(2L); /* 等待 2毫秒 */ if(result==3) result=4; return result;} 请用红外传感器检测障碍，并用液晶显示器显示，无障碍，显示0，左边有障碍显示1，右边有障碍显示2，前方有障碍显示4 请用能力风暴机器人做一个简易电子琴，碰撞碰撞环，发出8个不同方位的声音，并且在液晶显示器上，分别将8个不同方位的碰撞信息显示出来。 1（262Hz）  7 2 左前（247Hz） 右前（294Hz）  7 3 左（495Hz） 右（330Hz） 6 4 左后（441Hz） 5 右后（350Hz） 后（393Hz） Void main() { int bump; while(1) { bump=bumper(); if (bump==0b0011) {printf(揻ont\n?; tone(262.0,0.5);} else if (bump==0b0010) {printf(搑ight and font\n?; tone(294.0,0.5);} else if (bump==0b1010) {printf(搑ight\n?; tone(330.0,0.5);} else if (bump==0b1000) {printf(搑ight and back\n?; tone(350.0,0.5);} else if (bump==0b1100) {printf(揵ack\n?; tone(393.0,0.5);} else if (bump==0b0100) {printf(搇eft and back\n?;