激光加工用三平移并联机床分析和研究.pdf

第 10期 机械设计与制造 2012年 J0月 Machinery Design Manufacture 105 文章编号：1001—3997(2012)10—0105—03 激光加工用三平移并联机床的分析与研究术 阮鸿雁 ， 宋振达z 张 虎 王 霄 刘会霞 郭 朝 ’ (1．江苏大学 机械1程学院，镇汀 212013；2．江苏金华夏电气有限公司，扬中 212200；3．镇江惟真激光技术有限公 司。镇江 212013) TheAnalysisandResearchofaLaserManipulatorBasedonThreeD0FS TranslationalParallelStructure RUAN Hong-yan1,3SONGZhen-da2,ZHANGHu，WANG Xiao，LIU Hui-xia，GUO Chao (1．SchoolofMechanicalEngineeringJiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China；2．JiangsuJinHuashaElectricCo．， Ltd，Yangzhong212200，China；3．ZhenjiangWeizhenLaserTechnologyCo．，Ltd．，Zhenjiang212013，China) 1引言 高 运行的平稳性与安全性。 并联机床 以许联机构为运动主体，通过改变杆长或移动杆 件的支点位置，使加T头达到指定位置，从而达到加_厂工件的口 的ll【。并联机构具有速度快、刚性好、精度高等优点 由于iF4由度 并联机构具有结构简单 、造价低、应用广等特点，近年来成为研究 的热点之一，周内外学者对其进行r深人的研究I】。而激光加 r 具有加工速度快、表面变形小、可加工材料广泛的优点。结合许联 机构与激光加工技术的特点，设计与研究…种激YI；IIT．用三平移 并联机床具有重要的研究意义与廊片j价值。 2机床组成介绍 昕述的激光加工用三平移许联机床县有结构简 ．、刚度高、 图l并聪机床机构结构简图 控制灵活的特点，其机床机构结构简图，如图1所示。3个驱动滑 3 自由度计算 块可在滚珠丝杠或直线电机驱动下，在两水平导轨 【沿导轨厅向 结合机器人机构拓扑结构理论16]，对上述并联机床进行 自由 移动。每个驱动滑块与动平台之问由两根结构相同的定长杆相 度分析 简化后的混合单支链的结构示意冈，如图2所示。图中： 连，定长杆上端通过万向铰与导轨一固定平台连接，定长杆下端通 【1『、魄一万向铰；S。、S广一球铰；，一移动副。为确定构件 1一动平台相 过球铰和动平台连接。为了使动平台运动平稳，令各支链Itl的两 对于构件0一机架的方位，需给定相关几何初始参数：U。一S。与S广 定长杆等长，且在结构上保持平行，形成平行四边形结构，从而提 S的夹角Or；绕 U广c／2轴线的转角 ；绕S1-S轴线的转角7；以及 ★来稿 日期 ：2011-l2—26 女堆会项 目：科技部利教 中小企业技术创新基金项 目(09C26213203835)；江苏省科技型企业创新资金项 目(BC2009262) 106 阮鸿雁等：激光加工用三平移并联机床的分析与研究 第l0期 三角形 U。-S。一S绕 广 轴线的转角 (未标出)。图中万向铰 由坐标变换理论 ，动坐标系0-XYz，不存在旋转，从而得 ， 各自两个旋转矢量方向平行，分别为图中 ，V方向；闭合回 到三个顶点A。、A、A，在基坐标系下的坐标为： 路对边相等。西≠O时，2u一2s构成对边相等的空间四边形。在此 X --T 混合单开链中，必定存在瞬时位置6--0，使得 ，一 。一S；则在 ：+X?X ，z， ㈦ 这一瞬时，得到混合单开链支路速度输出特征矩阵为：