基于运动仿真一种可调并联机床工作空间分析.pdf

2010年 l2月 机床与液压 Dec．2010 第 38卷第23期 MACHINETOOL HYDRAULICS V0l_38No．23 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．23．028 基于运动仿真的一种可调并联机床工作空间分析 吴川川 ，林光春。，杨志刚 ，徐礼钜 ，阎敬远 (1．四川大学制造科学与工程学院，四川成都610065； 2．中国电子科技集团公司第十四研究所，江苏南京210013) 摘要：提出以3自由度空间并联机构作为主进给机构，固定平台在水平面上位置可调的一种5自由度并联机床的设计 方案。运用 Pro／E建立其虚拟运动仿真模型，提出在考虑约束的情况下基于运动仿真进行并联机床工作空间分析的方法 ， 并给出此方法的应用实例。该方法避免了复杂的数学建模与推导，较大程度上减少工作空间分析的工作量。 关键词 ：可调并联机床；工作空间分析；运动仿真 ；Pro／E 中图分类号：TH132；N945．13 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2010)23—088—3 WorkspaceAnalysisforanAdjustableParallelMachineToolBasedonKinematicsSimulation WUChuanchuan，LINGuangchun，YANGZhigang，XULiju，‘YANJingyuan (1．CollegeofManufacturingScienceandEngineering，SichuanUniversity，ChengduSichuan610065，China； 2．The14thResearchInstituteofCETC，NanjingJiangsu210013，China) Abstract：Aconfigurationschemeofa5-dofadjustableparallelmachinetoolwaspresented，bytakinga3-dofspatialparallel mechanismasthemainfeedingmechanismwithadjustableplanepositiononimmovbaleplatform．Thevirtualkinematicssimulation modelWas establishedbyusingPro／E softwrae．ananalyticalapproachofworkspacebasedonkinematicssimulationconsideringre— strictionWas proposed，anditspracticalapplicationexamplewasgiven．Thecomplicatedmathematicalmodelingandderivingraeavoi- dedbythismethod，andtheworkofworkspaceanalysisisreducedinalrageramount． Keywords：Adjustablepraallelmachinetool；Workspaceanalysis；Kinematicssimulation；Pro／E 并联机床是并联机器人技术和数控技术结合的产 物，相比于传统机床它具有刚度大、精度高、承载能 力强、稳定性好等突出优点，是数控机床发展的重要 方向。目前并联机床的机构原型大都为倒置的Stew— art平台，作者提出一倒置的以3自由度空间并联机 构作为主进给机构，固定平台在水平面上位置可调的 5自由度并联机床。 工作空间是衡量并联机床性能的重要指标之一， 国内外学者已做了很多研究工作 。并联机构工作 空间的分析方法可分为3类：作图法、解析法和数值 法。作图法精确性较差 ，主要在设计过程中作方案比 较时使用；解析法和数值法都需要进行复杂的数学建 图 I 并联机床结构及布局 模 ，计算效率和求解精度低。作者通过基于虚拟机床 置在机架上方 的 固定平 台 (BBB )、动平