滑动模态控制器在液压伺服系统中应用.pdfVIP

电气传动和 自动控制 ‘电气 自动化)2010年第 32卷 第 5期 ElectricDrive＆ AutomoticControl 滑动模态控制器在液压伺服系统中的应用 胡学军 ’ 滕 达 胡林文 (1、2．武汉工程大学 电气信息学院，湖北 武汉 430074)；3．华侨大学 机 电及 自动化学院，福建 泉州 362021) 摘 要：真实的液压伺服系统由于受外界存在的各种干扰因素的影响，导致了系统的动力学行为不准确，而常规PID控制无法克服这些 因素带来的影响。为了寻求一种较为有效的控制策略，分析了基于Lyapunov方法的滑动模态控制策略。同时为达到期望效果，选 取了合适的Q阵和 k值，并通过对 k值的优化，得出了参数间的耦合作用。最后通过实例仿真分析，证明了滑动模态控制策略在 液压伺服系统中具有很好的鲁棒性。 关键词 ：滑动模态 液压伺服 PID 鲁棒性 Lyapunov [中图分类号]TP275