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控 制 理 论 与应 用 自动化技术与应用 20l0年第 29卷第 12期 ControlTheoryandApplications 基于遗传算法的六 自由度机器人焊接路径规划 彭 雪峰 (宁波大学科学技术学院，浙江 宁波 315212) 摘 要：付 …f 一拔 {Jl 人的轨迹焊接 题 ，提出_r基 f遗传算泫的路径规划 J『法。通过 1)_H法． rj1f1 拔机 人 运 功 _／J ， 系统总的能 ￡为适心 数 ，刊J}j遗他算法 ．给m 化路 。叶 rf的 人…… t接机 人t,jf~0迎 过f 【L 验il{．} r J『 的}}：确一r ¨ff 『。 关键词： 拔 ；遗f0 rl 路 k4 jl冬1 笑I：It4 ．6 芝J《 !{1f5：＼ PathPlanningofa6DOFRobotBasedonGenetic Algorithm forLineW elding PENG Xue·feng (SchoolofScienceandTechnology，NingboUniversity，Ningbo315212China) Abstract：Fortheoptimum weldingpathplanningproblem of6degreeoffreedom (DOF)miniweldingrobot，apathplanning methodisproposedbasedongeneticalgorithm (GA )．Firstthekinematicalequationofthewieldingrobotwithamethod D—H isfound．thenanoptimizedweldingpathplanningwiththefitnessfunctionot、energyconsumptionisgiven．Finally bylneansofsimulatedresultonthe6DOFweldingrobot．thecorrectnessandfeasibilityofthisalgo~ithm istestified． Keywords：welding；geneticalgorithm optimum pathplanning 1 引言 标 ，应用遗传算法对焊接路径进行仿真 ，得 出较理想 路径规划是指在机器人工作空间中，为其完成特 的结果 。 定任务提供一条安全、高效的运动路径 ，它是机器人 学 中最基本也是最重要 的研究领域之一 。通常在任 2 运动学模型建立 务完成的过程 中存在着众多路径 ，但需要从 中找到最 优或近似最优的一条 。国内外学者对此做 了大量的 研究[卜 。 遗传算法是仿效生物学 中进化和遗传 的过程形 成 的一种具有 自适应调节功能的搜索寻优算法 ，对一 些复杂的非线性 问题有 良好的适用性 。本文 以六 自 由度弧焊机器人为例 ，通过对机器人结构特点的分 析 ，依据D—H方法 (四参数法)【】建立运动学方程 ，并 根据运动学方程的特点，以运动能耗最少为评价指 图1 六自由度焊接机器人实物及结构示意图 六 自由度机器人型号众多，本文任取一种，结构如 收稿 日期：2010—08—18 自动化技术与应用20l0年第29卷第12期 控 制 理 论 与应 用 ControlTheoryandApplications 图1所示。六个 自由度分别由六个旋转轴