仿生六足机器人立项报告.doc

编号： 哈尔滨工业大学机电工程学院 基于项目学习的仿生机器人大赛 项目申请书 项目名称： 六足仿生机器人 项目负责人： 学号： 联系电话： 电子邮箱： 院系及专业： 机电工程学院 指导教师： 职称： 联系电话： 电子邮箱： 院系及专业： 机电工程学院 哈尔滨工业大学机电工程学院制表 填表日期：2014年4月8日 项目名称： 六足仿生机器人 一、课题组成员： 姓名 性别 专业方向 班级 学号 本人签字 二、指导教师意见： 签 名： 年 月 日 三、学院专家组意见： 组长签名： （ 盖 章 ） 年 月 日 四、立项报告 1、项目简介 本项目围绕六足仿生机器人的前沿技术，主要仿生对象为蚂蚁，主要实现机器人前后左右移动，具有良好仿生特性，研究具有抗冲击性以及地形适应能力的仿生机构设计技术，六足仿生机器人系统模型；研究六足机器人适应不同地形环境的能力。研制系统设计与仿真等核心单元。研制高速、高负载能力、对典型非结构化地形具有高适应能力的六足仿生机器人，并开展系统结构、地形适应能力以及抗扰动控制实验验证。 2、立项背景 人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史，人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。1959年，第一台工业机器人在美国诞生，近几十年，各种用途的机器人相继问世，使人类的许多梦想变成了现实。随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性，机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求。在仿生技术、控制技术和制造技术不断发展的今天，各种各样的仿生机器人相继被研制出来，仿生机器人已经成为机器人家族中的重要成员。 美国、日本、德国、英国、法国等国家都开展了蛇形机器人的研究，并研制出许多样机。日本东京大学的Hirose教授从仿生学的角度，在1972年研制了第一台蛇形机器人样机。美国卡内基--梅隆大学近日研究出一种可以攀爬管道的蛇形机器人，这种蛇形机器人大部分由轻质的铝或塑料组成，最大也只有成人手臂大小。机器人配有摄像机和电子传感器，可以接受遥控指挥。蛇形机器人可以成功上下一根塑料管道，并可以跨越废墟碎片间的巨大空隙以及在草丛中来去自由。让蛇形机器人在坍塌废墟中穿梭，能更快地找到幸存者，为灾难救援工作带来了技术突破。在国内，上海交通大学、中科院沈阳自动化研究所、国防科技大学等单位相继研制出了蛇形机器人样机。 通过参加本次活动，我们能够学会对单片机的应用，加深对机械原理知识的理解，增强动手能力及团队协作能力，为将来进一步学习机械相关知识打下良好基础。 对于六足仿生机器人，在美国国防部高级计划研究署的资助下，BostonDynamic公司与美国宾夕法尼亚大学、卡内基--梅隆大学、加州大学伯克利分校。斯坦福大学以及路易斯-克拉克大学共同开发的六足仿生机器人于2008年面世。这款机器人长约25厘米，重约2千克，爬行速度为0.3米/秒。每条腿均由两个马达驱动，由多个感应器来探测周围的环境并由内置的电脑分析后发布指令来控制每条腿的动作。它可以以非常协调的动作攀爬墙壁、树木等垂直的平面，而且能够根据不同的弧度做出不同的动作以保持平衡，就像是一只慢速爬行的壁虎一样。 3、项目方案 3.1机器人功能介绍 可实现前进后退转弯等基本动作，对小障碍物越过、大障碍物绕开，具有遥控模式，可通过无线装置无线控制。 3.2机器人机械结构 3.2.1舵机在仿生机器人中的应用： 舵机具有以下一些特点： 1) 体积紧凑，便于安装； 2) 输出力矩大，稳定性好； 3) 控制简单，便于和数字系统接口。 图3.2.1 正是因为舵机有很多优点，所以，现在不仅仅应用在航模运动中，已经扩展到各种机电产品中来，在机器人控制中应用更是越来越广泛。 一