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一种具有动态可调最优极点配置-Read.PDF
第 卷第 期 浙 江 大 学 学 报 自然科学版 冲 污
匀 年 月 刊 份 斗 ,
一
一种具有动态可调最优极点配置
、 ‘
的机器人控制方案
’
薛安克
杭州 电子工业学 院
提 要
本文研究一种具有动态可调的最优极 点配置机器人控制 问题 首先 , 给 出机器人具有非 线性
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前馈补偿 的线性摄动方程 , 并给 出多变量系统最优极 点配置 的递 推计算公式 然后 , 讨论机器人
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在 时刻进行单步希望极 点配置 的控制方案 , 从而 实现整个控制过程极点可调 最后 , 给 出一典
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型两连 杆机器人 的设计实例及计算机数字仿真结果
关键词 极 点配置 机器人 最优控制
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