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控制系统的频域分析方法
第五章 控制系统的频域分析法
1
频率特性也是系统的一种数学模型。
■ 频域分析法 — 以系统频率特性为基础，对系统稳定性、
动态特性、稳态特性进行分析、研究。
■ 频域分析法有一套完整的理论。
频域法分析系统可以用解析法，但更常用的是利用频率特
性曲线(Bode图、Nyquist图)的分析方法。
■ 频域分析法的突出优点：
可以通过实验直接测定对象或系统的频率特性。这对于复
杂对象或系统分析有重要意义。
2
本章学习的主要内容：
• 频率特性定义及频率特性的图形表示：
对数频率特性曲线 （Bode图）
幅相频率特性曲线 （极坐标 或 Nyquist曲线）
对数幅相频率特性曲线 （Nichols曲线）
• 典型环节 （系统）的频率特性。
• 基于频率特性的系统稳定性、相对稳定性分析。
• 系统频率特性与时域 （阶跃）响应的关系。
3
5.1 频率特性定义及概念
5.1－1 频率特性定义
对于一单输入单输出n阶线性定常系统：
线性定常系统
系统的完全响应由n阶常系数线性微分方程描述：
n ( ) n−1 ( ) ( )
d c t d c t dc t
+ ++ + ( )
a a a a c t
0 n 1 n−1 n−1 n
dt dt dt
m ( ) m −1 ( ) ( )
d r t d r t dr t
( )
b +b ++b +b r t
0 m 1 m −1 m −1 m
dt dt dt
4
设：系统输入为 r (t ) A sinωt
n
λi t
( ) + sinω + cosω
完全响应：c t ∑c e C1 t C2 t
i
i 1
稳态响应：
c t C ωt +C ωt B
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