果园作业车稳定性控制方法研究-农业机械学报.PDFVIP

２０１５年５月 农 业 机 械 学 报 第４６卷 第５期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．０５．００３ 果园作业车稳定性控制方法研究 王　新　赵斯琪　王力扬　徐松兵　王书茂 （中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室，北京 １０００８３） 摘要：针对果园作业车运动特点，建立整车侧倾、俯仰模型和轮胎模型，并推导出主动转向稳定性控制模型；以该控 制方法为基础，在Ｍａｔｌａｂ／ＳｉｍＭｅｃｈａｎｉｃｓ中构建车辆仿真分析模型，模拟果园作业车在不同工况条件下的运动状态， 并将ＰＩＤ控制算法融入主动转向控制模型，实现车辆运动稳定性控制，借助模型仿真分析证明控制模型的可行性 与有效性；通过实车比例模型与仿真分析模型对比试验，进一步验证 Ｍａｔｌａｂ／ＳｉｍＭｅｃｈａｎｉｃｓ仿真模型与实车模型的 一致性与实用性。 关键词：果园作业车　稳定性　ＰＩＤ控制 ＋ 中图分类号：Ｕ４６１６；ＴＰ２７３２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１５）０５００１３０７ ＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｆｏｒＯｒｃｈａｒｄＶｅｈｉｃｌｅ ＷａｎｇＸｉｎ　ＺｈａｏＳｉｑｉ　ＷａｎｇＬｉｙａｎｇ　ＸｕＳｏｎｇｂｉｎｇ　ＷａｎｇＳｈｕｍａｏ （ＢｅｉｊｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＯｐｔｉｍｉｚｅｄＤｅｓｉｇｎｆｏｒＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｏｒｃｈａｒｄｖｅｈｉｃｌｅｉｓｎｏｔｏｎｌｙａｍｏｄｅｒｎｉｚｅｄｏｒｃｈａｒｄｍａｎａｇｅｍｅｎｔｐｌａｔｆｏｒｍ，ｂｕｔａｌｓｏａｆｒｕｉｔｔｒａｎｓｉｔ ｓｔａｔｉｏｎ．Ｉｔｓｌｉｆｔｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍｃａｎｒｅｃｏｎｃｉｌｅｔｈｅｎｅｅｄｓｏｆｗｏｒｋｉｎｇｏｎｔｈｅｇｒｏｕｎｄａｎｄｉｎｔｈｅａｉｒｔｏｍｅｅｔａｌｌ ｋｉｎｄｓｏｆａｃｔｕａｌｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．Ｂｕｔｗｏｒｋｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｉｎｏｒｃｈａｒｄａｒｅｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄ（ｌｉｋｅｕｎｅｖｅｎａｎｄｒｏｌｌｉｎｇ ｇｒｏｕｎｄ）ａｎｄｔｈｅｌｉｆｔｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍｈａｓａｒｅｌａｔｉｖｅｌｙｈｉｇｈｍａｓｓｃｅｎｔｅｒａｎｄａｃｈａｎｇｉｎｇｌｏａｄ，ｗｈｉｃｈａｒｅｅａｓｙｔｏ ｃａｕｓｅｒｏｌｌｏｖｅｒａｎｄｐｉｔｃｈａｃｃｉｄｅｎｔｓ．Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｈｉｇｈｆｒｅｑｕｅｎｃｙｏｆｖｅｈｉｃｌｅｒｏｌｌｏｖｅｒａｃｃｉｄｅｎｔａｎｄｔｈｅ ｓｅｒｉｏｕｓｃｏｎｓｅｑｕｅｎｃｅｉｔｍａｙｂｒｉｎｇａｂｏｕｔ ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｆｉｒｓｔｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｗｏｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｌｉｎｅａｒｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｓ ｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｆｏｒｃｅｓｉｔｕａｔｉｏｎｉｎｒｏｌｌｏｖｅｒａｎｄｐｉｔｃｈ，ｔｈｅｎａｎｏｒｃｈａｒｄｖｅｈｉｃｌｅａｃｔｉｖｅｓｔｅｅｒｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｌ ｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂａｓｅｄｏｎｄｙｎａｍｉｃｏｒｃｈａｒｄｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌａｎｄｔｙｒｅｍｏｄｅｌ．Ａｆｔｅｒｔｈａｔ，ｉｎＭａｔｌａｂ／ ＳｉｍＭｅｃｈａｎｉｃｓｍｏｄｕｌａｒ，ａｐｐｌｙｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌａｗ，ｔｈｅｏｒｃｈａｒｄｖｅｈｉｃｌｅｂｏｄｙｍｏｄｅｌ，ｔｙｒｅｍｏｄｅｌ，ｇｒｏｕｎｄｍｏｄｅｌ ａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｌｗｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｌｙ，ａｎｄｃｏｍｂｉｎｉｎｇａｌｌｔｈｅｍｏｄｅｌｓｗｉｔｈｔｈｅｏｒｃｈａｒｄｖｅｈｉｃｌｅ ａｃｔｉｖｅｓｔｅｅｒｉｎｇＰＩＤｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｌ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｃｏｍｐａｒａｔｉｖｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｏｆｓｃａｌｅｄｏｒｃｈａｒｄｖｅｈｉｃｌｅ ｍｏｄｅｌａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ