冷发射装置结构动力学试验平台的调平系统设计与仿真研究.pdf

硕士论文 冷发射装置结构动力学试验平台的调平系统设计与仿真研究 摘 要 冷发射装置结构动力学试验平台是本课题研究的对象。该冷发射模拟试验台是由 冲击油缸系统和支撑平台系统两大部分组成，用以模拟导弹冷发射过程中冲击载荷对发 射平台的结构位移与应力的影响。支撑平台的自动控制调平系统是冷发射模拟试验台的 重要组成部分，其调平精度决定着实验结果的精确度和置信度。针对冷发射模拟试验台 的工作要求，设计了支撑平台的自动液压调平系统，研究了自动调平策略与液压支腿伺 服系统的控制算法，解决了液压控制系统中参数不确定性和外部干扰问题，保证了支撑 平台稳定地、快速地调平。 (a)根据支撑平台受到冲击载荷较大的特点设计了冲击平台的机械结构。由于支撑 平台选择了液压缸作为调平执行机构，所以设计了调平执行机构的液压控制系统，并详 细计算了液压缸、液压伺服阀和液压泵等元件的规格参数，同时还对支撑平台调平控制 系统的电气部分进行了设计。 (b)建立了四点支撑平台的数学模型，推导了支撑平台在水平状态与非水平状态下 液压支腿受力与支撑平台倾角之间的关系，得到了液压支腿长度与支撑平台倾角之间的 数学关系。根据角度误差和位置误差调平策略，详细分析了位置误差调平策略中各个液 压缸支腿的运动距离，给出了角度误差调平策略的调平过程，比较了各个调平策略的优 缺点。 (c)建立了对称伺服阀控制非对称液压缸的电液伺服系统数学模型，针对液压系统 的非线性、参数不确定性特点，对单个液压缸支腿运动设计了模糊自整定PID串级控制 算法。针对双缸同步运动采用了主从同步运动控制方式，主液压缸采用模糊自整定PID 串级控制，从液压缸采用非线性微分与积分自适应滑模控制。同时还在AMESim中建 立液压伺服控制系统模型和在Matlab中建立控制算法模型，进行联合仿真。 最后根据选择的调平控制策略及液压伺服系统控制算法，进行了支撑平台的调平运 动仿真，结果表明本文研究的调平控制策略及控制算法能够满足冷发射模拟试验台对调 平精度的要求。 关键字：冷发射，液压自动调平，电液伺服系统，非对称液压缸，模糊控制， 自适应滑模，AMESim联合仿真 硕士论文 Abstract of Thesimulation coldlaunch ofthe experimentplatform S1：nlc胝dynamicsconsisting the was and theresearch impactinghydraulic-cylindersystem supportplatformsystem object inthis was tosimulatetheeffectsofthe simulation used paper．This experimentplatform loadonthestressand oflaunchvehicle the impact displacement launching automatic for Wasan ofthe levelingsystemsupportplatformimportantcomponent and the