混凝土水力破拆机械臂有限元分析和结构优化.pdfVIP

学兔兔 混凝土水力破拆机械臂有限元分析及结构优化 Finite elem entanalysisand structuraloptimization ofconcrete hydraulic dism antling manipulator ． 邓三鹏，彭见辉，祁字明，苗德华 DENG San—peng，PENG Jian—hui。QIYu—ming，MIAO De．hua (天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所，天津 300222) 摘 要：以混凝土水力破拆机械臂为研究目标，运用SOLIDWORKS和ANSYSWORKBENCH对机械臂 进行有限元仿真分析，研究机械臂的振动特性，指出结构中薄弓弓部位，并提出优化方案，比 较优化前后应力、形变云图和模态振型图，结果表明：机械臂的整体刚度、强度得到提高， 应力、形变明显降低，同时机械臂的一阶固有频率提高明显，有效避免了破拆作业中共振现 象的发生，同时模态分析结果为抑制机械臂振动提供了参考依据。 关键词：水力破拆；静力学分析；模态分析；结构优化 中囝分类号：TH13 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2015)12(上)-0061—03 Dol：10．3969／J．issn．1009-0134．2015．23．17 ． 0 引言 1 有限元分析 混凝土水力破拆机器人是用超高压水射流破拆受 1．1建立有限元模型 损混凝土，与传统机械式接触破拆相 比，具有安全、高 按等效刚度原则，简化机械臂结构。将销轴、螺栓 效、无污染、对钢筋无损害等优点，大大降低了工人劳 连接简化为面接触；忽略螺纹和无应力集中的圆角、倒 动强度，在公路、隧道、桥梁、大坝、港 口、矿山等混 角；删除次要的孔、台，等效分配其质量；忽略液压马 凝土维护工程中可广泛应用。美国、瑞典等国家水力破 达、液压缸及液压管路，等效其配重。机械臂各关节至 拆机器人研制较早，现在 已广泛应用， 目前国内还是传 最大位置，在 自重、负载作用下，所受载荷最大，是机 统的机械式破拆，但水力破拆是受损混凝土修复的发展 械臂的极限工况，如图2所示。 趋势，而国外产品价格昂贵、维护不便，因而研发国产 水力破拆机器人有重要工程意义。 机械臂是混凝土水力破拆机器人的执行机构，对结 构的刚度、强度要求较高 l【】。运用ANSYSWorkbench建 立机械臂有限元模型，通过静力学和模态分析，指出结 构设计中薄弱部位并加以优化 ，分析流程如图1所示。 J7竺 竺 优化 一 l塑圣 图1机械臂分析流程