混凝土泵车臂架精准控制系统研究.pdf

2014年 4月 机床与液压 Apr．2014 第 42卷 第 7期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．42No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．07．016 混凝土泵车臂架精准控制系统的研究 黄罡，周余明，康小东 (三一智能控制设备有限公司，湖南长沙410100) 摘要：为实现混凝土泵车臂架末端的准确定位以及运动过程的平顺控制，提出了一种新型臂架控制系统。采用闭环的 控制模式，通过位移传感器测量液压缸的伸出长度 ，根据连杆的几何关系解算出臂架间的夹角 ，求得臂架末端的位置。采 用基于前馈补偿的PID控制策略，提高臂架系统运动的跟随特性和响应特性。实验表明，应用了新型臂架控制系统之后， 臂架运动平稳，具有较好的跟随特性 ，末端定位精度明显提高。 关键词：泵车；臂架；末端定位；前馈补偿 中图分类号：TU646 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2014)7—059—4 ResearchonAccurateControlSystem forBoom ofConcretePumpTruck HUANG Gang，ZHOU Yuming，KANG Xiaodong (SanyIntelligentControlEquipmentCo．，Ltd．，ChangshaHunan410100，China) Abstract：Inordertopositioningaccuratelyandmovingsmoothlyfortheboom tipofconcretepumptruck，anew boom control systemwasproposed．Byadoptingclose-loopcontrolmode，usingdisplacementsensorstomeasureextensionlen~hofrthehydraulic cylinderandcalculatingjointanglebetweentwoadjacentboomsaccordingtothegeometricrelationshipbetweentheconnectingrods， thelocationco ． ordinatesofrtheboomtipwereobtained．AProportional—Integration—Differential(PID)controlstrategywithfeedofr- wardcompensationwasusedtoimprovecharacteristicsoffollowingandresponseofrthemotionofboom system．Experimental results showthatapplicationofthisnewboom controlsystem canimprovepositioningaccuracyfortheboomtipobviously，andtheboomsmove smoothlyandhavehigh-qualityoffollowingchraacteristics． Keywords：Concretepumptruck；Boom；Tippositioning；Feedforwardcompensation 现用的混凝土泵车臂架普遍采用开环控制模式， 定性好 。 人们对于臂架的操作控制全凭 目测和手感。由于没有 1 系统组成及实现 臂架的运动速度和位移信息反馈，在使用过程中存在 1．1 臂架控制系统 臂架速度控制特性不好的问题 ，具体表现为当给定量 系统采用半闭环控制模式 ，通过位移传感器测量 控制量较小时，臂架不动作 ，当给定量大时，臂架运