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计算机控制技术课程讲义 计算机控制技术课程讲义 PID控制原理浅析 所谓控制指按某种运算规则进行信息处理的方法 PID控制是一个特定的运算规则，它利用被控量与设定量之差来确定输出控制量的大小 一、比例控制 (P控制) 算式：X = KP* e + X0 其中：KP：比例系数 X0：输出基值 比例功能：根据当前的偏差幅值决定输出的大小，偏差越大，输出越大，成线性比例关系。 存在的问题： 1.不能克服较小的偏差e：一般机械电子设备总是存在着运动阻力f（控制精度），当输出量的绝对值x小于f时，调节机构不再动作，使得对应于x的偏差e不能被克服。即： A.状态1：当使用Qout=10ml/s时， B.状态2：当使用Qout= 0ml/s时，仍使用X0=10的设定 二、比例+积分控制 (PI控制) 算式： 解决的问题： 1、消除小偏差e 即：在 xf 时，小偏差 e 积累一定时间后 xi 增大使xf，执行机构动作消除e 2、在不同状态下调节输出使e=0 例：水位调节 设kp=1 Ti=a (常数) x0=0 (由阀门特性决定) 有效范围：x=0~100，对应Qin=0~100ml/s 分析状态： 上述分析中xi的数值可能假设的不尽合理，但其趋势变化过程是准确的。 在其它Qout任意状态，e, x, 的变化过程同上，都能达到最后的动态平衡且e=0, 当然这还取决于kp, Ti数值的选取以保证上述曲线衰减收敛。 存在的问题： 由于积分概念的引入，当偏差保持符号不变时，即使偏差已经接近零点(e=0)，xi的作用仍在加强，使得控制出现超调。 这是由于对e的变化趋势未作判断，控制动作滞后造成的，当设定值也随着时间变化时，问题更加明显。 为解决上述问题而引入微分控制 三、比例+积分+微分控制(PID控制) 算法： 微分功能：根据偏差变化率的大小来决定输出，变化率越大，输出越大（与曲线斜率成正比） 工作过程： 当e增加时，de/dt0, xd0, 加强控制作用 当e减小时，de/dt0, xd0, 减弱控制作用 所以，e增加时，xd与xp，xi同向作用，加强控制； e减小时，xd用于抵消一部分xi的作用，加快系统稳定速度，减少超调量。 小结 比例（P）控制 　　比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 　　 　　 积分（I）控制 　　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制 　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 1.2 数字PID算法 由于PID算法合理、有效、简单，所以数字控制中常常采用，这就要求一个离散化的PID算式。 一、位置式PID算式： 二、增量式PID算式 为简化运算等原因，改造位置式为增量式 增量输出的处理方法： 1、采用输出累加器：即，xk= xk-1+Δxk 2、采用有累加作用的执行机构，直接输出Δxk 增量式的优点： 1、计算只与最近的ek有关，不易积累误差 2、输出增量时，误动作影响小 3、易实现手—自动切换 * 1.1 连续系统的PID控制 PID控制算法由三部分组成，即： P —— 比例运算 (Proportional) I —— 积分运算 (Integral) D —— 微分运算 (Derivative)