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被控变量的选择方法： 临界振荡周期TK ：振荡的两个波峰之间的时间 ① 临界比例度法 整定过程：获取临界振荡曲线→获得特征参数→根据整定经验公式计算控制器参数值→根据调节效果适当调整参数值。 一、获取临界振荡曲线： 10 20 30 40 0 0.5 1 1.5 2 2.5 t TK z 此时对应的比例度称为临界比例度δK 。 3、根据过渡过程曲线，调整比例度 （ δ 从大逐渐减小），使系统出现等幅振荡。 2、在工况较稳定时，控制器切换到自动状态。使调节器给定阶跃变化5～10％，记录过渡过程曲线。 1、控制器设定为纯比例（Ti=∞，Td=0），比例度δ置较大数值。 二、获得特征参数： 等幅振荡过程 控制作用强还是弱？ * 简单控制系统（单回路控制系统）是指由一个被控对象、一个测量变送器、一个调节器和一个执行器（控制阀）所组成的闭环控制系统。 被控变量 控制器 执行器 被控对象 测量变送环节 干扰 偏差 设定值 ＋ － 第七章 简单控制系统 7.1 简单控制系统的结构和组成 温度控制系统流程图 温度控制系统 被控变量：要求保持一定数值（或按某一规律变化的）物理量。 简单控制系统实例 y:加热器出口温度 q:载热体流量 控制系统方框图： 控制变量：受执行器控制，用以使被控变量保持一定数值的物料或能量。 Gpc(s):控制通道 Gpd(s):扰动通道 5.1 简单控制系统的构成 压力控制系统 被控变量：水泵出口压力。 控制变量：旁路流量。 压力控制系统流程图 对控制系统设计的基本要求 安全性：生产过程中，确保人员设备安全。 稳定性：系统在一定外界扰动下，能长期稳定运行的能力。 方法：参数越限报警 事故报警 联锁保护：当生产出现异常时，为保证设备、人员安全，使各个设备 按一定 次序紧急停止运转。（手工操作，忙乱中可能出错。） 其它安全保护对策（危险环境）：系统可靠性设计；用本质安全防爆仪表。 经济性：降耗节能，提高经济效益与社会效益 要求：适当稳定裕度 良好动态性能（过渡过程时间短、稳态误差小） 控制系统设计的主要内容 系统控制方案设计（核心） 工程设计 工程安装和仪表调校 调节器参数整定 被控变量选择 控制变量选择 测量、变送器选择 执行器选择 控制规律选择 控制室操作台设计；仪表、计算机系统选型；供电系统设计 每台仪表进行单校，各控制回路进行联校 调整PID参数，使控制作用达到最佳 明确 控制目的 使生产过程自动按照预定的目标进行，并使工艺参数保持在预先规定的数值上（或按预定规律变化） 分析 生产工艺 “关键”变量：对产品的产量、质量以及生产过程的安全具有决定作用的变量 确定 被控变量 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 7.2 被控变量的选择 直接指标控制（直接参数法）：被控变量本身就是需要控制的工艺指标。 例如温度、压力、液位、流量反映等生产工艺状态的参数。 间接指标控制（间接参数法） ：选择那些能间接反映产品产量和质量又与直接质量指标有单值对应关系、灵敏度高、易于测量的另一变量作为被控变量。 例如组分（某物质含量）、转化率等。 原则——尽量采用直接指标控制 采用间接指标控制时的注意问题： 单值性、 线性性或确定的函数关系、 灵敏度高、 工艺的合理性 C B D A 控制指标 受控变量 被控变量 被控对象 原则上，在诸多影响被控变量的输入中选择一个对被控变量影响显著而且可控性良好的输入作为控制变量后，其它所有未被选中的输入则成了为系统的干扰变量。 7.3 控制变量（操纵变量）的选择 控制通道 干扰通道 干扰变量 控制变量 被控变量 干扰作用与控制作用之间的关系 被控对象 即控制通道的选择问题 某控制系统的方块图如右图所示，求干扰发生阶跃变化时的稳态变化量 (已知：给定值为0)。 先求 Y(s) =?? × F(s) 令干扰发生单位阶跃变化： 则： 1、对象稳态性质对控制质量的影响 控制通道传函： 干扰通道传函： 稳态性质？ 放大系数 抗干扰能力强，y(∞)？ 越小越好 控制变量选择的原则一：当多个输入变量都影响被控变量时，从稳态性质考虑，应该选择其中放大系数大的可控变量作为控制变量。 控制通道放大系数Ko ? K0越大，控制作用对被控变量的影响越大。 K0 过大时，控制作用过于灵敏，使控制系统不稳定，应避免。 干扰通道放大系数Kf ? Kf越小干扰变量对被控变量的影响就越小 y(∞)越小越好 越小越好 应适当的大一些，K0KCKf 2、控制通道动态特性对控制质量的影响 控制通道时间常数 T0 ？ 小一点好 控制通道纯滞