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在定值控制系统中，突出的要求是克服扰动的性能。 在随动控制系统中突出的要求是跟踪性能。 衡量控制系统调节品质的优劣可以归纳为三个方面即稳定性，准确性、快速性。 2、自动控制系统 及 典 型 控 制 方 法 汽包 W 给水 给水调节阀 省煤器 水冷壁 过热器 水位计 蒸汽 D h 汽包锅炉给水人工调节示意图 人工/自动 2.1自动控制系统的组成 2.1.1 人工调节 给水 w 蒸汽 D 测量单元 调节单元 给定单元 执行单元 汽包锅炉给水自动调节示意图 h 人工/自动 2.1.2 自动调节 差压变送器 气动调节阀 调节器 显示操作器 例：典型的自动化元件 2.1.3 自动调节中的一些常用术语 1．被调量（被控制量） 表征生产过程是否正常运行并需要加以调节的物理量。 2．给定值 按生产要求被调量必须维持的希望值。 3．控制对象（被控对象） 被调节的生产过程或设备称为控制对象。 4．调节机构 可用来改变进入控制对象的物质或能量的装置称为调节机构。 5．控制量（调节量） 由调节机构(阀门、挡板等)改变的流量(或能量)，用以控制被调量的变化。 6．扰动 引起被调量偏离其给定值的各种原因称为扰动。 如果扰动不包括在控制回路内部(例外界负荷)，称为外扰。 如果扰动发生在控制回路内部，称为内扰。 由于调节机构开度变化造成的扰动，称为基本扰动。 变更控制器的给定值的扰动称为给定值扰动,也称控制作用扰动。 7．控制过程（调节过程） 原来处于平衡状态的控制对象，一旦受到扰动作用，被调量就会偏离给定值。要通过自动控制仪表或运行人员的调节作用使被调量重新恢复到新的平衡状态的过程，称为调节过程。 8．自动控制系统 自动控制仪表和控制对象通过信号的传递互相联系起来就构成一个自动控制系统。 2.2 自动控制系统分类 一、按工作原理分类 1．前馈控制系统 2．反馈控制系统 3．前馈 ─ 反馈控制系统（复合控制系统） 二、按给定值特点分类 1. 定值控制系统 2. 随动控制系统 3．程序控制系统 前馈控制系统/反馈控制系统/复合控制系统 λ 扰动通道 调节通道 前馈调节器 y “扰动调节”或“扰动补偿” 开环控制系统 优点 缺点 - r λ 扰动通道 调节通道 调节器 测量变送 调节机构 y “按偏差调节” 闭环控制系统 优点 缺点 前馈控制系统/反馈控制系统/复合控制系统 - r λ 扰动通道 调节通道 调节器 测量变送 调节机构 y 调节通道 前馈调节器 前馈控制系统/反馈控制系统/复合控制系统 2.3 控制系统的性能指标 ◆ 自动控制系统调节品质的优劣，表示了控制系统克服外来干扰能力的大小。 ◆ 常把对阶跃干扰的反映作为判别系统抗干扰能力好坏的标准。 ◆ 一个控制系统的调节品质，可用控制系统在受到单位阶跃输入作用后，被调量在控制过程中的变化曲线来分析。 2.3.1控制过程的基本形式 综合性能指标 单项性能指标 时域指标 频域指标 静态偏差y(?)或e(?) 最大动态偏差ym或超调量? 衰减率?衰减比n 控制过程时间ts 其它指标 2.3.2控制系统的性能品质指标 调节时间 tS 静态偏差 y(?)或e(?) 最大动态偏差ym或超调量? 衰减率?衰减比n 1．静态偏差y(?)或e(?) 静态偏差是指被调量的稳态值与给定值的长期偏差。e(?)= r(?)—y(?) 静态偏差是衡量控制系统准确性的重要指标之一，它反映了控制系统的调节精度 。 2．控制过程时间（调节时间）ts 对于定值控制系统，控制过程时间是指阶跃响应曲线由开始起到最后一次进入偏离稳态值为±△范围，并且以后不再越出此范围的时间即 t≥ts 时 ｜ y（t）－ y（∞）｜≤ △ ， △= 5%或2%（5%?y1?或2%?y1?） 对于随动控制系统，控制过程时间是指被调量与其稳态值之差不超过稳态值的±5%或±2%所需要的时间，就认为控制过程已经结束。即 t≥ts 时 y（t）－ y（∞）≤ ±5%y（∞）或±2%y（∞） 3．最大动态偏差ym或超调量? 在定值控制系统中，常用最大动态偏差ym这个指标来衡量被调量偏离给定值的程度。 ym＝y1＋y(∞) 随动控制系统常用超调量这个指标来衡量被控制量偏离给定值的程度。超调量σ可定义为：