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被控对象的特性是过程控制系统设计的主要依据。 静态特性是对象的稳态特征，主要用于工艺设计和操作优化，同时也是设计控制方案的基础。 动态特性全面反映系统或对象的本质属性。过程控制系统的工作过程是不断克服扰动的过程。 被控对象的动态特性取决于对象本身的物理、化学特性及其设备结构、运行状态。 描述对象特性的数学结构称为对象的数学模型。是一种抽象模型。 2 过程控制对象的动态特性 动态数学模型的表达方式很多，对它们的要求也各不相同，主要取决于建立数学模型的目的。 在工业过程控制中，建立被控对象的动态数学模型的目的主要有: 控制系统方案的设计和仿真研究 ; 控制系统的调试和控制器参数的整定 ; 作为模型预测控制等先进控制方法的数学模型; 研究对象动态特性的目的 对工业过程数学模型的要求随其用途不同而不同，总的说是简单且准确可靠。 一般地，由于控制回路具有一定的鲁棒性，用于控制的数学模型不要求非常准确。 实际生产过程的动态特性是非常复杂的，控制工程师在建立其数学模型时，不得不突出主要因素，忽略次要因素，否则就得不到可用的模型。 实际应用的动态数学模型，传递函数的阶次一般不高于三级，有时宁可用具有时滞的二阶形式，最常见的是有时滞的一阶形式。 实际的被控对象一般都是非线性、分布参数和时变的，为了分析和处理的方便，在研究对象的特性时，须在一定的条件下对模型进行简化，而简化的模型亦能正确地表征对象的特征。 当输出与输入变量在预定工作点附近的变化范围很小时，可以进行线性化。 将工作点的切线代替原曲线，以工作点处的增量作变量，则可得近似方程为 该式称为线性化增量方程。 非线性对象特性线性化 建立过程动态模型的方法可分为三类：机理分析法、系统辨识法和混合建模法，建立的模型分别称为白箱模型、黑箱模型和灰箱模型。 机理建模法：根据过程的内在机理，应用物料平衡、能量平衡和有关的化学、物理规律建立过程模型的方法，又称为过程动态学方法。 机理建模方法需要验前知识，一旦模型建立，它能适用于不同尺寸的设备，具有放大能力，并可在工艺过程设计前完成模型的建立。由于实际工业过程较复杂，单纯的机理建模应用较少。 建立机理模型的方法如下： ①列写基本方程，如物料平衡和能量平衡方程等。 ②消去中间变量，建立状态变量ｘ、控制变量ｕ和输出变量ｙ的关系。 ③增量化。在工作点处对方程进行增量化，获得用输入输出增量形式表示的微分方程或差分方程。 对象动态特性的获得方法 机理建模的优点：具有非常明确的物理意义，所得的模型具有很大的适应性，便于对模型参数进行调整。 缺点：由于工业过程对象较为复杂，某些物理、化学变化的机理还不完全了解，而且线性的并不多，加上分布参数元件又特别多，所以对于某些对象，人们还难以写出它们的数学表达式，或者表达式中的某些系数还难以确定。 实验建模，是在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用(输入量)，然后，用仪表测取并记录表征对象特性的物理量(输出量)随时间变化的规律，得到一系列实验数据(或曲线)。 这种应用对象的输入输出的实测数据来决定其模型的结构和参数的方法，通常称为系统辨识。 混合方法，介于上述两种方法之间的建模方法，称为混合方法。所得模型称为灰箱模型。 有自衡能力和无自衡能力对象 当对象受到干扰作用，平衡状态被破坏后，不需要外加任何控制作用，能依靠对象自身达到新的平衡状态的能力称为自平衡能力。 具有自平衡能力的对象称为有自衡能力对象； 不具有自平衡能力的对象称为无自衡能力对象； 有自衡能力对象的被控量在扰动作用后能变化至新的平衡。无自衡能力对象的被控量在扰动作用后将不断变化，无法达到新的平衡。 过程控制对象有无自平衡能力，决定于对象本身的结构，并与生产过程的特性有关。 自平衡能力是一种自然形成的负反馈。 2.1 有自衡能力单容对象 根据物料平衡关系， F 为水箱横截面积； V 为水箱液体体积。 t=0以前，对象处于稳定的平衡状态 t=0时刻控制阀1开度阶跃增大Δu，则 由流体力学可知， 在工作点处， 设： 则得到单容对象的数学模型： 对象的时间常数 对象的放大系数 当对象的输入阶跃变化时，单容对象的阶跃响应: 时，对象输出变量的稳态值 有自衡能力单容对象阶跃响应